[發明專利]載具追蹤系統及方法

有效

• 申請號: 201810337359.6
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN110390365B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 朱子玉;李俊明
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 李昕巍;鄭特強

1.一種載具追蹤方法，包含：

設置一光學識別標記于一固定場域內的一可動載具，其中該光學識別標記關聯于該可動載具的一承載物信息；

通過至少一光學擷取裝置自該固定場域擷取一影像；

通過一計算單元自該影像中識別該光學識別標記對應于該影像中的一光學識別坐標；

通過該計算單元將該光學識別坐標轉換為該固定場域中的一場域坐標；以及

通過該計算單元將該場域坐標關聯于該承載物信息并定位該可動載具，該載具追蹤方法還包含：

通過該計算單元依據該可動載具在多個時間區間中每一者產生的該場域坐標計算該可動載具的一移動軌跡；

通過該計算單元依據該承載物信息以及該移動軌跡判斷是否產生一異常信息，其中該承載物信息對應于該固定場域中的至少一禁制區域，當該移動軌跡觸及該至少一禁制區域時，通過該計算單元產生該異常信息。

2.如權利要求1所述的載具追蹤方法，還包含：

當該計算單元于多個時間區間中的任一時間區間無法正確識別該光學識別坐標時，通過該計算單元依據該任一時間區間的相鄰時間區間對應的該光學識別坐標，產生該任一時間區間的該場域坐標。

3.如權利要求1所述的載具追蹤方法，其中轉換該光學識別坐標為該固定場域中的該場域坐標包含：

識別該光學識別標記映射至該至少一光學擷取裝置的一成像平面之上的該光學識別坐標；

依據該至少一光學擷取裝置距該固定場域中的一基準平面的距離，以計算該光學識別標記對應于該基準平面的一基平面坐標；以及

依據該固定場域中的至少一參照點相對于該基準平面的位置，轉換該基平面坐標為該場域坐標。

4.一種載具追蹤系統，應用于一固定場域，其中該固定場域中具有一可動載具，該可動載具設置有一光學識別標記，該載具追蹤系統包含：

至少一光學擷取裝置，設置于該固定場域，用以自該固定場域擷取一影像；

一計算單元，通信耦接于該至少一光學擷取裝置，用以自該影像中識別該光學識別標記對應于該影像中的一光學識別坐標，其中該光學識別標記關聯于該可動載具的一承載物信息，該計算單元并將該光學識別坐標轉換為該固定場域中的一場域坐標，該計算單元還將該場域坐標關聯于該承載物信息并定位該可動載具，其中該計算單元依據該可動載具在多個時間區間中每一者產生的該場域坐標計算該可動載具的一移動軌跡，該計算單元依據該承載物信息以及該移動軌跡判斷是否產生一異常信息，其中該承載物信息對應于該固定場域中的至少一禁制區域，當該移動軌跡觸及該至少一禁制區域時，該計算單元產生該異常信息。

5.如權利要求4所述的載具追蹤系統，其中當該計算單元于多個時間區間中的任一時間區間無法正確識別該至少一光學識別坐標時，該計算單元依據該任一時間區間的相鄰時間區間對應的該光學識別坐標產生，該任一時間區間的該場域坐標。

6.如權利要求4所述的載具追蹤系統，其中該計算單元還識別該光學識別標記映射至該至少一光學擷取裝置的一成像平面上的該光學識別坐標，該計算單元還依據光感應陣列距該固定場域中的一基準平面的距離，計算該光學識別標記對應于該基準平面的一基平面坐標，該計算單元還依據該固定場域中的至少一參照點相對于該基準平面的位置，轉換該基平面坐標為該場域坐標。