[發(fā)明專利]機(jī)器人裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810337067.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-16
• 公開（公告）號(hào): CN108724150B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田口廣之;鈴木紀(jì)譽(yù)重
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日特有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/08;B65G47/90;B65G15/30
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發(fā)明提供一種機(jī)器人裝置。機(jī)器人裝置(10)具備：支承腿(12)；水平部件(13)，其沿水平方向延伸地設(shè)置在支承腿(12)的上部；水平移動(dòng)臺(tái)(14)，其安裝于水平部件(13)的下表面，且能夠沿水平部件(13)的長(zhǎng)邊方向移動(dòng)；旋轉(zhuǎn)體(23)，其以向下方突出的方式設(shè)置于水平移動(dòng)臺(tái)(14)并以鉛垂軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；以及升降桿(26)，其以從旋轉(zhuǎn)體(23)的旋轉(zhuǎn)中心偏移并能夠沿鉛垂方向移動(dòng)的方式設(shè)置在旋轉(zhuǎn)體(23)，且在升降桿(26)的下端安裝有操作夾具(27)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)

以往，作為轉(zhuǎn)移部件所使用的機(jī)器人裝置，公知有多關(guān)節(jié)型機(jī)器人(例如，參照日本特開平11-179682號(hào)公報(bào))。如圖7所示，該多關(guān)節(jié)型機(jī)器人具備：固定于設(shè)置場(chǎng)所的固定基座1、以能夠回轉(zhuǎn)的方式安裝于該固定基座1的回轉(zhuǎn)頭2、以能夠沿前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于回轉(zhuǎn)頭2的下臂3、以能夠沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝于下臂3的前端的上臂4、以朝向鉛垂下方的方式設(shè)置于上臂4的前端的前端臂5以及被前端臂5支承并能夠繞前端臂5的鉛垂軸5a旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部6。

并且，在使用這樣的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人轉(zhuǎn)移部件的情況下，在旋轉(zhuǎn)部6安裝把持部件的操作夾具7，使下臂3、上臂4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將操作夾具7把持的部件與操作夾具7一起升起。在該狀態(tài)下，回轉(zhuǎn)頭2相對(duì)于固定基座1旋轉(zhuǎn)，從而操作夾具7在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，下臂3、上臂4反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而操作夾具7下降。通過這樣的操作，來轉(zhuǎn)移被操作夾具7把持的部件。

但是，在上述現(xiàn)有的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，將固定基座1固定在設(shè)置場(chǎng)所，回轉(zhuǎn)頭2以該固定基座1為中心進(jìn)行回轉(zhuǎn)，并且設(shè)置于回轉(zhuǎn)頭2的下臂3以及上臂4一起回轉(zhuǎn)。因此，在固定了固定基座1的設(shè)置場(chǎng)所的周圍，無法在與下臂3、上臂4干涉的范圍內(nèi)設(shè)置其他的設(shè)備，從而多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的周圍空間的利用受限。

另外，在上述現(xiàn)有的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，如圖7中點(diǎn)劃線所示那樣，轉(zhuǎn)移等的作業(yè)范圍被限制在將下臂3與上臂4沿水平方向伸直后的長(zhǎng)度設(shè)為半徑r的圓的范圍內(nèi)。例如，存在轉(zhuǎn)移由帶式輸送機(jī)輸送的部件等的情況下的作業(yè)范圍成為在其傳送帶的長(zhǎng)邊方向較長(zhǎng)的橢圓的范圍的情況，但在這樣的情況下，若使用以圓為作業(yè)范圍的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，則其作業(yè)范圍產(chǎn)生浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供能夠有效地利用設(shè)置場(chǎng)所的周圍的空間的機(jī)器人裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，機(jī)器人裝置具備：支承腿(12)；水平部件(13)，其沿水平方向延伸地設(shè)置在支承腿(12)的上部；水平移動(dòng)臺(tái)(14)，其安裝于水平部件(13)的下表面，且能夠沿水平部件(13)的長(zhǎng)邊方向移動(dòng)；旋轉(zhuǎn)體(23)，其以向下方突出的方式設(shè)置于水平移動(dòng)臺(tái)(14)并以鉛垂軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；以及升降桿(26)，其以從旋轉(zhuǎn)體(23)的旋轉(zhuǎn)中心偏移并能夠沿鉛垂方向移動(dòng)的方式設(shè)置在旋轉(zhuǎn)體(23)，且在升降桿(26)的下端安裝有操作夾具(27)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)器人裝置的主視圖。

圖2是機(jī)器人裝置的側(cè)視圖。

圖3是表示機(jī)器人裝置的圖2的A-A線剖視圖。

圖4是表示機(jī)器人裝置的作業(yè)范圍的圖2的B-B線剖視圖。

圖5是表示通過機(jī)器人裝置將傳送帶上的部件提起的狀態(tài)的圖。

圖6是表示通過機(jī)器人裝置將部件轉(zhuǎn)移至容器內(nèi)的狀態(tài)的圖。

圖7是表示現(xiàn)有的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的主視圖。

附圖標(biāo)記的說明

10…機(jī)器人裝置；11a…傳送帶；12…支承腿；13…水平部件；14…水平移動(dòng)臺(tái)；23…箱體(旋轉(zhuǎn)體)；26…升降桿；27…操作夾具。

具體實(shí)施方式

基于附圖，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的方式進(jìn)行說明。