[發明專利]運土機、測距儀布置和3D掃描方法

有效

• 申請號: 201810335544.1
• 申請日: 2018-04-16
• 公開（公告）號: CN110389350B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: V·霍坎南;J·特瓦浩特;M·凡薩嫩
• 申請（專利權）人: 諾瓦特倫有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S19/48;E02F3/32;E02F3/36
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 曾琳

本公開內容涉及運土機、測距儀布置和3D掃描方法。本發明涉及一種移動運土機，該移動運土機包括：承載部(1)；至少一個可相對于承載部(1)移動的機器元件；定位系統，用于確定運土機的3D位置和方位數據；至少一個感測器件(14)，用于確定可移動機器元件的位置和方位數據；至少一個測距儀器件(10)，用于檢測測距儀器件的視野中的至少一個物體，并且提供該物體的點云輸出；以及至少一個控制單元(9)，被配置為接收并處理生成的數據。測距儀器件(10)是沒有內部可移動機械元件的固態器件，由此器件(10)沒有內部掃描設備。測距儀器件(10)布置在可移動機器元件上，并且被配置為與可移動機器元件一起移動。

技術領域

本發明涉及一種運土機。

本發明進一步涉及一種測距儀布置。

本發明進一步涉及一種3D掃描方法。

背景技術

文檔US?2016/0104289?A1公開了具有范圍圖產生系統的工地上的工作機器。文檔WO?2015/041689?A1公開了一種用于確定工地中的機器的位置的方法。該方法包括通過工地中位置處的機器上的激光雷達單元來確定與激光雷達調查相關聯的輸入數據。

發明內容

本發明的目的是提供一種新的運土機、新的測距儀布置和新的3D掃描方法。

本發明的特征在于獨立權利要求的特征。本發明的實施例在從屬權利要求中公開。

在呈現的解決方案中，一種移動運土機包括：承載部；可相對于承載部移動的至少一個機器元件；定位系統，用于確定運土機的3D位置和方位數據；至少一個感測器件，用于確定可移動機器元件的位置和方位數據；至少一個測距儀器件，用于檢測測距儀器件的視野中的至少一個物體，并且提供該物體的點云(point?cloud)輸出；以及至少一個控制單元，被配置為接收并處理生成的數據。測距儀器件是沒有內部可移動機械元件的固態器件，由此該器件沒有內部掃描設備；測距儀器件布置在可移動機器元件上，并且被配置為與可移動機器元件一起移動；測距儀器件被配置為基于至少一個發送單元發送的信號和至少一個接收單元接收的反射信號的飛行時間來產生點云輸出，所述至少一個接收單元包括至少一個檢測器；并且控制單元被配置為確定測距儀器件的位置和方位并且響應于輸入數據提供點云。測距儀器件是耐用的且便宜的。可移動機器元件為測距儀器件的移動提供擴大的自由度，從而提供擴大的視角和寬的掃描射束。

根據實施例，飛行時間指至少一個發送單元發送信號和至少一個接收單元接收反射信號之間的時間段或持續時間。

根據實施例，控制單元被配置為確定測距儀器件的3D位置和方位并且響應于輸入數據提供具有3D坐標的點云。

根據實施例，測距儀器件在可移動機器元件上的已知地方被布置到可移動機器元件；測距儀器件的所述地方和可移動機器元件的運動學模型被輸入到控制單元；并且控制單元被配置為響應于輸入數據計算測距儀器件的位置和方位。在該實施例中，3D定位系統是相對于測距儀器件分開布置的。

根據實施例，測距儀器件包括用于確定測距儀器件的3D位置和方位的定位部件。

根據實施例，測距儀器件的接收單元包括用于接收反射信號的至少一個單光子檢測器。

根據實施例，接收單元包括一個或多個時間門控單光子雪崩檢測器元件。

根據實施例，接收單元包括被布置為形成n*m陣列的至少一個檢測器元件，其中，n和m可以是任何數。

根據實施例，接收器單元的檢測器元件陣列包括具有按n行m列布置的數個元件的矩陣。

根據實施例，接收器單元的檢測器元件陣列包括具有數個元件的一行。從而，測距儀可以具有水平條狀配置。

根據實施例，接收器單元的檢測器元件陣列包括具有數個元件的一列。從而，測距儀可以具有垂直條狀配置。