[發(fā)明專利]基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法、裝置及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810332159.1 | 申請日： | 2018-04-13 |
| 公開（公告）號： | CN108759861A | 公開（公告）日： | 2018-11-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市固勝智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518067 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 云臺 存儲介質(zhì) 校準(zhǔn) 待測面 測量偏差 環(huán)境因素 控制云臺 模塊固定 偏差參數(shù) 校準(zhǔn)裝置 擬合 運(yùn)算 電機(jī) 架設(shè) 垂直 穩(wěn)固 記錄 | ||
1.一種基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法,其特征在于包括以下步驟：
S1、將IMU模塊固定在云臺上，使云臺垂直于水平面并穩(wěn)固架設(shè)；
S2、控制云臺使IMU模塊的一設(shè)定面旋轉(zhuǎn)到各個待測面，記錄IMU模塊旋轉(zhuǎn)到每個待測面時IMU模塊測得的角速度和加速度；
S3、將所測得的角速度和加速度進(jìn)行擬合運(yùn)算，計算出偏差參數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述云臺為三軸云臺，所述的IMU模塊包括三軸陀螺儀和三軸加速度計。
3.如權(quán)利要求2所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法，其特征在于，令云臺三個初始機(jī)械角為[0,0,0]；所述的待測面為六個面，當(dāng)IMU模塊的設(shè)定面旋轉(zhuǎn)到六個待測面時，所述云臺的機(jī)械角分別為[0,0,0]、[90,0,0]、[180,0,0]、[-90,0,0]、[0,90,0]、[0,-90,0]或為[0,0,0]、[90,0,0]、[180,0,0]、[-90,0,0]、[0,0,90]、[0,0,-90]或為[0,0,0]、[0,90,0]、[0,180,0]、[0,-90,0]、[90,0,0]、[-90,0,0]或為[0,0,0]、[0,90,0]、[0,180,0]、[0,-90,0]、[0,0,90]、[0,0,-90]或為[0,0,0]、[0,0,90]、[0,0,180]、[0,0,-90]、[90,0,0]、[-90,0,0]或為[0,0,0]、[0,0,90]、[0,0,180]、[0,0,-90]、[0,90,0]、[0,-90,0]。
4.如權(quán)利要求1所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法，其特征在于，在步驟S1中，還包括將負(fù)載固定在云臺上。
5.如權(quán)利要求1所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述擬合運(yùn)算為采用最小二乘算法進(jìn)行運(yùn)算的擬合運(yùn)算。
6.如權(quán)利要求1所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述偏差參數(shù)包括軸系數(shù)、軸間系數(shù)、零點偏移。
7.一種基于云臺的IMU校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括：云臺、IMU模塊；
云臺穩(wěn)固架設(shè)并垂直于水平面上，用于帶動IMU模塊旋轉(zhuǎn)，使IMU模塊旋轉(zhuǎn)到各個待測面上；
IMU模塊固定于云臺上，用于測量IMU模塊旋轉(zhuǎn)到各個待測面上時的角速度和加速度。
8.如權(quán)利要求7所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)裝置，其特征在于，還包括負(fù)載，所述負(fù)載固定在云臺上。
9.如權(quán)利要求7所述的基于云臺的IMU校準(zhǔn)裝置，其特征在于，令云臺三個初始機(jī)械角為[0,0,0]；所述的待測面為六個面，當(dāng)IMU模塊的設(shè)定面旋轉(zhuǎn)到六個待測面時，所述云臺的機(jī)械角分別為[0,0,0]、[90,0,0]、[180,0,0]、[-90,0,0]、[0,90,0]、[0,-90,0]或為[0,0,0]、[90,0,0]、[180,0,0]、[-90,0,0]、[0,0,90]、[0,0,-90]或為[0,0,0]、[0,90,0]、[0,180,0]、[0,-90,0]、[90,0,0]、[-90,0,0]或為[0,0,0]、[0,90,0]、[0,180,0]、[0,-90,0]、[0,0,90]、[0,0,-90]或為[0,0,0]、[0,0,90]、[0,0,180]、[0,0,-90]、[90,0,0]、[-90,0,0]或為[0,0,0]、[0,0,90]、[0,0,180]、[0,0,-90]、[0,90,0]、[0,-90,0]。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的步驟S2和步驟S3。
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