[發(fā)明專利]機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810331526.6
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號(hào): CN110370262A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 麥騫譽(yù)
• 申請（專利權(quán)）人: 江門市印星機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 廣東國暉律師事務(wù)所 44266
• 代理人: 李建中

本發(fā)明公開了一種機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置；以往機(jī)械手臂動(dòng)作不流暢、靈活度低；本發(fā)明由于在控制器裝置內(nèi)設(shè)置有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作記錄功能；由于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)的動(dòng)作數(shù)據(jù)可以進(jìn)行復(fù)制和傳送，當(dāng)控制器裝置向機(jī)械手臂發(fā)出某個(gè)動(dòng)作命令時(shí)，控制器裝置將復(fù)制組合出該動(dòng)作的數(shù)制組，通過處理，形成一系列的動(dòng)作指令，共同完成該動(dòng)作，因此，該動(dòng)作的準(zhǔn)確性得到了大大的提高；另外由于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的記錄時(shí)長長達(dá)2800秒，因此可以存儲(chǔ)更多的精細(xì)動(dòng)作數(shù)據(jù)，而通過這些精細(xì)動(dòng)作數(shù)據(jù)可以組合出更多的動(dòng)作，這樣的組合動(dòng)作更加靈活和自由，從另一方面提高了手部動(dòng)作的靈活性和準(zhǔn)確性；本發(fā)明適合各種機(jī)械手臂的記錄裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手臂的生產(chǎn)加工技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)的指令都是人們事先編輯好控制程序，再由控制程序控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實(shí)現(xiàn)，大部分機(jī)器人都采用這種方式。這種編程控制的機(jī)器人只能做人們所編程出來的動(dòng)作，所能做到的動(dòng)作有限，也不夠靈活，動(dòng)作上不能做到準(zhǔn)確無誤，若想要對動(dòng)作進(jìn)行修改，或者需要做其它動(dòng)作，一定要找專業(yè)人士重新編制，這是需要花費(fèi)大量的時(shí)間來完成，而且機(jī)器人還不具備記錄所做動(dòng)作的功能，技術(shù)上有所欠缺。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種記錄容量大、能增加手部動(dòng)作靈活度和動(dòng)作準(zhǔn)確度的機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置，包括機(jī)械手臂、活動(dòng)傳感器、控制器裝置，在控制器裝置內(nèi)設(shè)置有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)的數(shù)據(jù)可以進(jìn)行復(fù)制和傳送，控制器裝置將接受到的活動(dòng)傳感器發(fā)送來的手部活動(dòng)的多種活動(dòng)信號(hào)進(jìn)行分析和處理，形成各種動(dòng)作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作記錄，控制器裝置將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)的動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制和處理，形成標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令信號(hào)，通過活動(dòng)傳感器發(fā)送到機(jī)械手臂，機(jī)械手臂接受到標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令信號(hào)后做出與該標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作一致的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作重現(xiàn)。

機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置，所述活動(dòng)傳感器包括設(shè)置在手指部位的手指彎曲傳感器和設(shè)置在手臂部位的手臂活動(dòng)傳感器。

機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置，所述控制器裝置包括設(shè)置在手掌部位的手部控制器裝置和設(shè)置在手臂部位的手臂控制器裝置。

機(jī)械手臂動(dòng)作記錄裝置，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)長為2800秒。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明由于在控制器裝置內(nèi)設(shè)置有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，而控制器裝置是通過手指彎曲傳感器和手臂活動(dòng)傳感器接受到的無數(shù)手部活動(dòng)動(dòng)作傳感信號(hào)進(jìn)行綜合分析和處理后，形成的一個(gè)龐大的精細(xì)動(dòng)作數(shù)據(jù)組，而原始動(dòng)作則被以無數(shù)個(gè)精細(xì)動(dòng)作數(shù)據(jù)組的形式被存儲(chǔ)至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)作記錄功能；由于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)的動(dòng)作數(shù)據(jù)可以進(jìn)行復(fù)制和傳送至其它設(shè)備，因此，當(dāng)控制器裝置通過手指彎曲傳感器或手臂活動(dòng)傳感器，向機(jī)械手臂發(fā)出某個(gè)原始動(dòng)作命令時(shí)，只需要從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中復(fù)制并提取該標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作數(shù)據(jù)組，通過控制器裝置將該標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作數(shù)據(jù)組進(jìn)行綜合分析和處理，發(fā)出一系列的動(dòng)作指令，共同組合成一個(gè)原始動(dòng)作，由于該原始動(dòng)作是由無數(shù)個(gè)精細(xì)動(dòng)作共同組合而成，因此，該原始動(dòng)作的準(zhǔn)確性得到了大大的提高；另外本發(fā)明在產(chǎn)品中采用了一種記錄時(shí)長長達(dá)2800秒的超大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，可以存儲(chǔ)更多精細(xì)動(dòng)作數(shù)據(jù)，而通過精細(xì)動(dòng)作數(shù)據(jù)的組合，可以組合出更多的動(dòng)作或工作技巧，從而使得手部的動(dòng)作更加靈活和自由，從另一方面提高了手部動(dòng)作的靈活性和準(zhǔn)確性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明：

圖1是本發(fā)明工作原理方框圖；

圖2是本發(fā)明工作原理方框圖2。