[發明專利]面向車載熱成像行人檢測的感興趣區域過濾方法和裝置

有效

• 申請號: 201810324429.4
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108549864B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 許瑞霖;劉瓊;彭紹武;吳繼平
• 申請（專利權）人: 廣州颯特紅外股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/40;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京康度知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11705
• 代理人: 王彬;徐燕

1.一種面向車載熱成像行人檢測的感興趣區域(RoIs)過濾方法，其特征在于，所述方法包括：

通過計算行人的像素高度和RoIs的高寬比并設定相應的閾值區間，濾除尺寸異常的RoIs；

逐個RoIs分別計算其上下邊界與當前圖像路面基準的豎直間距，計算基于RoIs像素高度的閾值，濾除位置異常的RoIs；以及

依據每個RoIs的亮度豎直投影差值曲線搜索可能的行人頭部區域，對比頭部區域和相鄰背景區域的Haar-like特征的差異程度，濾除缺失行人頭部的RoIs。

2.根據權利要求1所述的感興趣區域過濾方法，其特征在于，濾除尺寸異常的RoIs包括：

依據圖像焦距f、行人身高height_target和檢測距離distance參數，計算得到行人RoIs像素高度的閾值區間：

height_pixel≈height_target×f/distance 公式(1)

其中，height_pixel是行人RoIs像素高度的閾值區間，height_target為行人目標的身高，f為圖像焦距，distance為檢測距離；

根據統計分析法，獲得行人RoIs高寬比的高斯分布，選取合適的置信水平得到高寬比閾值區間；以及

評估每個待檢測RoIs，不符合兩種區間條件的RoIs為尺寸異常的RoIs，將這些尺寸異常的RoIs移除。

3.根據權利要求1所述的感興趣區域過濾方法，其特征在于，濾除位置異常的RoIs包括：

使用水平路面假設方法獲取當前圖像路面基準；

對需要判斷的RoIs，逐個RoIs分別計算其上下邊界與路面基準在y軸方向的間距數值，y軸方向是RoIs的豎直方向，并根據公式(2)計算基于當前RoIs像素高度RoI_h的閾值：

其中，α和β是縮放因子，ε是偏移噪聲因子；以及

濾除間距結果不符合閾值的待檢測RoIs。

4.根據權利要求1所述的感興趣區域過濾方法，其特征在于，濾除缺失行人頭部的RoIs包括：

使用行人頭部自適應定位算法將當前RoIs上層區域沿水平方向劃分為三部分，中間部分命名為頭部區域，左、右部分命名為背景區域；以及

使用基于Haar-like特征的方法評估頭部區域和背景區域的亮度均值差異程度，依據預設的閾值移除缺失頭部的RoIs。

5.根據權利要求4所述的感興趣區域過濾方法，其特征在于，行人頭部自適應定位算法使用亮度豎直投影方法處理當前RoIs的上層區域，得到對應的投影結果序列；計算序列中相鄰數據的差值，獲得當前RoIs的亮度豎直投影差值曲線；根據豎直邊界匹配策略，在曲線極值點尋找符合條件的頭部區域左右邊界組合，相應的x軸坐標信息定義頭部區域位置，其中，x軸是RoIs的水平方向。

6.一種面向車載熱成像行人檢測的感興趣區域(Regions of Interest,RoIs)過濾裝置，其特征在于，所述裝置包括：

尺寸異常RoIs過濾器，通過計算行人像素高度和RoIs高寬比并設定相應的閾值區間，濾除尺寸異常的RoIs；

位置異常RoIs過濾器，逐個RoIs分別計算其上下邊界與當前圖像路面基準的豎直間距，計算基于RoIs像素高度的閾值，濾除位置異常的RoIs；以及

缺失頭部RoIs過濾器，依據每個RoIs的亮度豎直投影差值曲線搜索可能的行人頭部區域，對比頭部區域和相鄰背景區域的Haar-like特征的差異程度，濾除缺失行人頭部的RoIs。

7.根據權利要求6所述的感興趣區域過濾裝置，其特征在于，尺寸異常RoIs過濾器依據圖像焦距和行人檢測距離，計算行人RoIs像素高度的閾值區間；根據統計分析法，獲得行人RoIs高寬比的高斯分布，選取合適的置信水平得到高寬比閾值區間；以及評估每個待檢測RoIs，不符合兩種區間條件的RoIs為尺寸異常的RoIs，將這些尺寸異常的RoIs移除。