[發明專利]一種工業機器人軌跡檢測裝置

在審

• 申請號: 201810321618.6
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN108562909A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 黃亦其;高大宏;俞能超
• 申請（專利權）人: 馬鞍山工蜂智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01P15/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 合肥順超知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 周發軍

1.一種工業機器人軌跡檢測裝置，其特征在于：包括工業機器人(1)、法蘭盤(2)、第一標準樣板(3)、第二標準樣板(4)、第三標準樣板(5)、第一激光測距傳感器(6)、第二激光測距傳感器(7)、第三激光測距傳感器(8)、三軸加速度傳感器(9)、電池(10)、處理器(11)和無線數據傳輸模塊(12)，所述工業機器人(1)的左側底部水平設有第三標準樣板(5)，所述第三標準樣板(5)的內側豎直設有第二標準樣板(4)，所述第三標準樣板(5)的左側豎直設有第二標準樣板(4)，所述第一標準樣板(3)、第二標準樣板(4)和第三標準樣板(5)兩兩互相垂直，所述工業機器人(1)的手臂末端設有法蘭盤(2)，所述法蘭盤(2)的表面中心設有第一激光測距傳感器(6)，所述法蘭盤(2)的左側表面設有第二激光測距傳感器(7)，所述法蘭盤(2)的底部設有第三激光測距傳感器(8)，所述法蘭盤(2)的內腔中心設有三軸加速度傳感器(9)，所述第三激光測距傳感器(8)四周的法蘭盤(2)的表面設有電池(10)、處理器(11)和無線數據傳輸模塊(12)，所述電池(10)與處理器(11)通過導線電性連接，所述處理器(11)的輸入端通過導線與第一激光測距傳感器(6)、第二激光測距傳感器(7)、第三激光測距傳感器(8)和三軸加速度傳感器(9)電性連接，所述處理器(11)的輸出端通過導線與無線數據傳輸模塊(12)電性連接。

2.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡檢測裝置，其特征在于：所述第一激光測距傳感器(6)與第二標準樣板(4)的右側面垂直，所述第二激光測距傳感器(7)與第一標準樣板(3)的外表面垂直，所述第三激光測距傳感器(8)與第三標準樣板(5)的上表面垂直。

3.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡檢測裝置，其特征在于：所述三軸加速度傳感器(9)采用MPU6050傳感器芯片。

4.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡檢測裝置，其特征在于：所述電池(10)的額定輸出電壓為12V的鋰離子電池。

5.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡檢測裝置，其特征在于：所述處理器(11)為STM32F103單片機。

6.根據權利要求1所述的工業機器人軌跡檢測裝置，其特征在于：所述無線數據傳輸模塊(12)為Wi-Fi數據傳輸模塊或藍牙數據傳輸模塊。