[發明專利]一種穿戴式柔性上肢外骨骼助力系統

有效

• 申請號: 201810312004.1
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108500957B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 董為;杜志江;陳朝峰;孫鑫
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61B5/389;A61B5/22
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種穿戴式柔性上肢外骨骼助力系統，其特征在于：所述穿戴式柔性上肢外骨骼助力系統包括可穿戴服、控制盒(7)、傳動裝置、傳感器和兩個驅動裝置(6)，可穿戴服包括軟體背心(4)、剛性背板(5)、兩個固定手套(1)、兩個小臂綁帶(2)和兩個大臂綁帶(3)，剛性背板(5)縫合在軟體背心(4)的背部，穿戴者的小臂上穿戴有固定手套(1)和小臂綁帶(2)，穿戴者的大臂上穿戴有大臂綁帶(3)，每個小臂綁帶(2)與對應的固定手套(1)縫合連接，大臂綁帶(3)對稱縫合在軟體背心(4)的兩側上；

小臂綁帶(2)包括小臂錨點(14)和小臂固定帶(202)，小臂錨點(14)包括小臂內側錨點(201)和小臂外側錨點(203)，小臂內側錨點(201)和小臂外側錨點(203)對應固定在小臂固定帶(202)的內外側上；

大臂綁帶(3)包括大臂錨點(8)和大臂固定帶(302)，大臂錨點(8)包括大臂內側錨點(301)和大臂外側錨點(303)，大臂內側錨點(301)和大臂外側錨點(303)對應固定在大臂固定帶(302)的內外側上；

軟體背心(4)包括軟質背心本體(401)和收束腰帶(405)、收束綁帶(404)、兩個內側鮑登線導管(402)和兩個外側鮑登線導管(403)，穿戴軟體背心(4)時軟質背心本體(401)通過收束腰帶(405)和收束綁帶(404)固定在人體軀干上，軟質背心本體(401)肩部對稱布置有內側鮑登線導管(402)和外側鮑登線導管(403)；

傳感器包括多個肌電傳感器(9)、兩個軟體傳感器(10)和兩個單維力傳感器(13)，軟質背心本體(401)的兩個肘部外側均貼有一個軟體傳感器(10)，每個大臂和小臂上均設置有肌電傳感器(9)，兩個小臂外側錨點(203)上均連接有一個單維力傳感器(13)；

兩個驅動裝置(6)左右對稱固定在剛性背板(5)上，控制盒(7)安裝在軟體背心(4)的后部且位于驅動裝置(6)的下方；

傳動裝置為四根鮑登線(12)，每個手臂通過同側的驅動裝置(6)控制兩根鮑登線(12)收放，每只手臂的內側和外側均通過一根鮑登線(12)傳動控制，每只手臂的內側的鮑登線(12)的一端固定在小臂內側錨點(201)上，另一端依次穿過大臂內側錨點(301)和內側鮑登線導管(402)與同側的驅動裝置(6)連接，每只手臂的外側的鮑登線(12)的一端固定在小臂外側錨點(203)上，另一端依次穿過大臂外側錨點(303)和外側鮑登線導管(403)與同側的驅動裝置(6)連接。