[發明專利]一種可360°轉向的搬運裝置

在審

• 申請號: 201810305086.7
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108275619A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 張小彤;林群煦;姚鎮城;梁乃鋒;楊一湛;劉勝祥;楊智才;張凌
• 申請（專利權）人: 惠州城市職業學院;五邑大學
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/22;B62B3/00;B62B5/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

1.一種可360°轉向的搬運裝置，其特征在于：包括車架、以及設置在車架上的多個行進機構、多個轉向機構、減震機構、夾持機構、操作手柄、控制器，所述的控制器分別與多個行進機構、多個轉向機構、夾持機構、操作手柄電性連接，所述的多個行進機構與轉向機構設置在車架的下端，并且所述的轉向機構與行進機構傳動連接，從而控制進行機構轉向，所述的減震機構設置在車架與轉向機構之間。

2.根據權利要求1所述的一種可360°轉向的搬運裝置，其特征在于：所述的行進機構包括車輪、導電滑環、以及內置于車輪內的行進電機，所述的導電滑環設置在車架上并與進行電機電連接。

3.根據權利要求1所述的一種可360°轉向的搬運裝置，其特征在于：所述的轉向機構包括連接板、轉向電機、車叉、轉向齒輪、電機齒輪、轉向軸，所述的轉向電機設置在連接板的下端，所述的轉向電機的電機軸向上穿過連接板并與電機齒輪傳動連接，所述的電機齒輪與設置在轉向軸上的轉向齒輪齒合，所述轉向軸的下端向下穿過連接板并與車叉固定連接，所述車叉的下端設置有車輪，所述連接板的下端還設置有角度編碼器，所述的角度編碼器通過編碼器齒輪與轉向齒輪齒合。

4.根據權利要求1所述的一種可360°轉向的搬運裝置，其特征在于：所述的夾持機構的數量為2個，2個所述的夾持機構對稱設置在車架上并相互配合；

所述的夾持機構包括夾持固定板、夾緊氣缸a、夾緊氣缸b、彈性夾手、升降氣缸a、升降氣缸b，所述的升降氣缸a和升降氣缸b設置在車架上，所述升降氣缸a和升降氣缸b的上端設置有夾持固定板，所述夾持固定板上設置有夾緊氣缸a、夾緊氣缸b，所述彈性夾手分別與夾緊氣缸a、夾緊氣缸b的活塞桿連接。

5.根據權利要求1所述的一種可360°轉向的搬運裝置，其特征在于：所述的操作手柄包括轉盤、搖桿、編碼器a、編碼器b、編碼器c、萬向球轉動機構、弧形轉動夾a、弧形轉動夾b，所述的編碼器a、編碼器b、編碼器c均與控制器電性連接，并且所述轉盤的下端一體設置有轉盤連桿，所述的轉盤連桿的下端與編碼器a連接，所述編碼器a設置在轉盤連桿外側的編碼器固定座上，所述的編碼器固定座外側還套設有一軸承，所述的軸承與轉盤的外側套設有一外套，所述的轉盤連桿上還套設有復位彈簧a，所述的編碼器a通過連接套與搖桿連接，所述搖桿的下端與設置在殼體內的萬向球轉動機構連接，所述的殼體的右側壁上設置有編碼器b，所述的編碼器b與弧形轉動夾a的一端連接，所述弧形轉動夾a的另一端通過轉動桿a設置在殼體的左側壁上，所述的轉動桿a上設置有復位彈簧b；

所述的殼體的前側壁上設置有編碼器c，所述的編碼器c與弧形轉動夾b的一端連接，所述弧形轉動夾b的另一端通過轉動桿b設置在殼體的前側壁上，所述的轉動桿上設置有復位彈簧c，并且所述的搖桿穿過弧形轉動夾a、弧形轉動夾b，所述的外套上還設置有緊急開關和切換開關，所述的緊急開關用于控制搬運裝置緊急制動，所述的切換開關用于換搬運裝置的自轉模式和正常模式的相互切換；

正常模式時，通過向前或者向后撥動搖桿時，控制器通過讀取編碼器c檢測的轉動角度，進而通過控制行進機構、以及轉向機構，實現搬運裝置向前移動或者向后移動，通過搖桿的撥動角度控制搬運裝置的速度；通過向左或向右撥動搖桿時，控制器通過讀取編碼器b檢測的轉動角度，進而通過控制行進機構、以及轉向機構，實現搬運裝置向左或者向右移動，并且通過搖桿的撥動角度控制搬運裝置的速度，松開搖桿時，通過復位彈簧b或者彈簧c使得搖桿復位；

自轉模式時，搖桿的傾斜動作不起作用，通過順時針或者逆時針轉動轉盤，控制器通過讀取編碼器a檢測的轉動角度，進而通過控制轉向機構，實現搬運裝置順時針或者逆時針轉動，通過控制轉盤的轉動角度控制搬運裝的轉動角度，松開轉盤后，通過復位彈簧a使得轉盤復位。

6.根據權利要求1所述的一種可360°轉向的搬運裝置，其特征在于：所述的減震機構包括減震板、多個減震連桿、減震彈簧，所述減震板貼合在車架的下端，多個所述減震連桿的上端貫穿減震板與車架，下端貫穿連接板，所述的減震連桿上套設有減震彈簧。