[發(fā)明專(zhuān)利]一種通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810301006.0
• 申請(qǐng)日: 2018-04-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108510585A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世達(dá)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京天地環(huán)境污染防治研究院
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/00;G06Q10/04;G06Q50/02
• 代理公司: 南京樂(lè)羽知行專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32326
• 代理人: 繆友建

1.一種通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于包括以下步驟：

（1）根據(jù)儲(chǔ)灰場(chǎng)的場(chǎng)地條件設(shè)計(jì)規(guī)劃無(wú)人機(jī)的飛行路線，并將無(wú)人機(jī)飛行路線保存，飛行路線包括航線坐標(biāo)及各相機(jī)的曝光點(diǎn)坐標(biāo)位置；

（2）無(wú)人機(jī)飛行線路規(guī)劃完畢后，根據(jù)設(shè)定的飛行路線對(duì)儲(chǔ)灰場(chǎng)進(jìn)行通過(guò)傾斜攝影系統(tǒng)進(jìn)行傾斜圖像采集，將采集到的含有位置信息的航拍圖片數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳；

（3）根據(jù)航拍圖片和位置信息進(jìn)行三維建模，生成儲(chǔ)灰場(chǎng)的初始三維模型；

（4）儲(chǔ)灰場(chǎng)的初始三維模型完成后，根據(jù)每批次或每天粉煤灰的組成含量進(jìn)行分類(lèi)，每批次粉或每天煤灰堆填與無(wú)人機(jī)采集的含有位置信息的航拍圖片數(shù)據(jù)匹配對(duì)應(yīng)；

（5）通過(guò)每批次或每天粉煤灰堆填前后對(duì)儲(chǔ)灰場(chǎng)的采集的航拍數(shù)據(jù)比對(duì)，進(jìn)行圖像處理，生成該批次粉煤灰堆填區(qū)域的三維模型；

（6）最后將最新生成的三維模型和對(duì)應(yīng)的該批次或當(dāng)天粉煤灰的組成含量存入管理數(shù)據(jù)庫(kù)，供后續(xù)管理利用。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于：所述步驟（4）中每批次或每天粉煤灰送入儲(chǔ)灰場(chǎng)堆填前進(jìn)行稱(chēng)重和密度測(cè)量，通過(guò)計(jì)算得出的粉煤灰體積對(duì)三維建模生成的該批次或當(dāng)天粉煤灰的體積進(jìn)行校驗(yàn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于：所述圖像處理包括對(duì)無(wú)人機(jī)拍攝的每張圖片選取最右的圖片并進(jìn)行自動(dòng)貼圖，以基于馬爾科夫隨機(jī)場(chǎng)的圖割算法全局勻色后得到三維模型，并對(duì)所建立的模型進(jìn)行精度分層處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于：所述的圖像處理前先對(duì)拍攝的每張圖片進(jìn)行濾噪處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于：所述濾噪處理采用雙邊濾波或小波算法進(jìn)行濾噪處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于：在步驟（3）中進(jìn)行三維建模前，先對(duì)采集的圖像進(jìn)行質(zhì)量檢查，對(duì)不合格區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)飛，直至滿(mǎn)足三維建模對(duì)圖像的質(zhì)量要求。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)無(wú)人機(jī)拍攝建立三維模型的粉煤灰儲(chǔ)備管理方法，其特征在于：所述傾斜攝影系統(tǒng)內(nèi)具有傳感器和姿態(tài)定位系統(tǒng)，所述傳感器包括多頭相機(jī)和GPS定位裝置，所述姿態(tài)定位系統(tǒng)用于記錄相機(jī)曝光瞬間的姿態(tài)。