[發(fā)明專利]使用耦合動力學(xué)模型估計(jì)路面摩擦系數(shù)和車輛橫向速度的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810296906.0
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108749817B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: Y·薩布里
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W40/068
• 分類號: B60W40/068;B60W40/105
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉楨;鄧雪萌

1.一種用于估計(jì)路面摩擦系數(shù)值和車輛橫向速度值的系統(tǒng)，包括：

自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)估計(jì)模塊，被配置為：

從電子動力轉(zhuǎn)向(EPS)系統(tǒng)和慣性測量裝置獲得傳感器信號；和

使用遞歸最小二乘算法基于所述傳感器信號估計(jì)第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；

路面摩擦系數(shù)值估計(jì)模塊，被配置為：

獲得所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；以及

基于所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值來估計(jì)第一路面摩擦系數(shù)值；和

特征控制模塊，被配置為：

基于所述估計(jì)的第一路面摩擦系數(shù)值產(chǎn)生配置成控制車輛的特征的一個或多個控制信號。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括：

橫向速度估計(jì)模塊，被配置為：

獲得所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；以及

基于所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值估計(jì)第一橫向速度值。

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述特征控制模塊還被配置為基于所述估計(jì)的第一橫向速度生成所述一個或多個控制信號。

4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括：

總EPS傳遞扭矩值估計(jì)模塊，被配置為：

基于所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值估計(jì)第一總EPS傳遞扭矩值。

5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，還包括：

EPS診斷模塊，被配置為：

確定所述估計(jì)的第一總EPS傳遞扭矩值與所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值之間的差值是否落在預(yù)定范圍之外。

6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述EPS診斷模塊還被配置為：

響應(yīng)于確定所述估計(jì)的第一總EPS傳遞扭矩值與所述估計(jì)的第一自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值之間的所述差值在所述預(yù)定范圍之外而生成診斷結(jié)果數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)估計(jì)模塊還被配置為：

從所述電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和所述慣性測量裝置獲得不同的傳感器信號；以及

使用所述遞歸最小二乘算法基于所述不同的傳感器信號估計(jì)第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值。

8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述路面摩擦系數(shù)值估計(jì)模塊還被配置為：

獲得所述估計(jì)的第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；以及

基于所述估計(jì)的第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值估計(jì)第二路面系數(shù)值。

9.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)估計(jì)模塊還被配置為：

從所述電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和所述慣性測量裝置獲得不同的傳感器信號；以及

使用所述遞歸最小二乘算法基于所述不同的傳感器信號估計(jì)第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；并且

其中所述橫向速度估計(jì)模塊還被配置為：

獲得所述估計(jì)的第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；以及

基于所述估計(jì)的第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值估計(jì)第二橫向速度值。

10.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)估計(jì)模塊還被配置為：

從所述電子動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和所述慣性測量裝置獲得不同的傳感器信號；以及

使用所述遞歸最小二乘算法基于所述不同的傳感器信號估計(jì)第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；并且

其中，所述總EPS傳遞扭矩值估計(jì)模塊還被配置為：

獲得所述估計(jì)的第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值；以及

基于所述估計(jì)的第二自對準(zhǔn)扭矩系數(shù)值估計(jì)第二總EPS傳遞扭矩值。