[發明專利]一種全轉動副四面體移動機器人有效
| 申請號： | 201810286062.1 | 申請日： | 2018-04-03 |
| 公開（公告）號： | CN108860353B | 公開（公告）日： | 2019-10-29 |
| 發明（設計）人： | 姚燕安;王志瑞;王子謙 | 申請（專利權）人： | 北京交通大學 |
| 主分類號： | B62D57/02 | 分類號： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 謝建玲;郝亮 |
| 地址： | 100044 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉軸連接 形件 移動機器人 四面體 轉動 連接機器人 反轉驅動 人本發明 移動機器 正四面體 舵機 可用 內翻 外翻 運載 變形 偵察 移動 | ||
1.一種全轉動副四面體移動機器人，其特征在于：
四面體移動機器人包括第一頂點(Ⅰ)、第二頂點(Ⅱ)、第三頂點(Ⅲ)、第四頂點(Ⅳ)，第一支鏈(A1)、第二支鏈(A2)、第三支鏈(A3)、第四支鏈(A4)、第五支鏈(A5)、第六支鏈(A6)；
第一頂點(Ⅰ)由頂點支撐盤(Ⅰ-1)、三個U形支架(Ⅰ-2)和轉軸(Ⅰ-3)組成，頂點的三個U形支架(Ⅰ-2)上的轉軸(Ⅰ-3)的軸線共面夾角為120°；所述的第二頂點(Ⅱ)、第三頂點(Ⅲ)、第四頂點(Ⅳ)的結構和尺寸與第一頂點(Ⅰ)完全相同；
第一支鏈(A1)由支鏈第一桿(A1-1)、支鏈第二桿(A1-2)組成；共三個轉動副，且三條轉動副軸線相互平行；
所述的第二支鏈(A2)、第三支鏈(A3)、第四支鏈(A4)、第五支鏈(A5)、第六支鏈(A6)的結構和尺寸與第一支鏈(A1)完全相同；
頂點和支鏈的連接關系為：
第一頂點(Ⅰ)上的三個“U”形支架(Ⅰ-2)分別和第四支鏈(A4)、第五支鏈(A5)、第六支鏈(A6)的任意一端通過轉軸進行轉動副連接；
第二頂點(Ⅱ)上的三個“U”形支架(Ⅰ-2)分別和第二支鏈(A2)、第三支鏈(A3)、第五支鏈(A5)的任意一端通過轉軸進行轉動副連接；
第三頂點(Ⅲ)上的三個“U”形支架(Ⅰ-2)分別和第一支鏈(A1)、第二支鏈(A2)、第四支鏈(A4)的任意一端通過轉軸進行轉動副連接；
第四頂點(Ⅳ)上的三個“U”形支架(Ⅰ-2)分別和第一支鏈(A1)、第三支鏈(A4)、第六支鏈(A6)的任意一端通過轉軸進行轉動副連接。
2.根據權利要求1所述的全轉動副四面體移動機器人，其特征在于：
第一頂點(Ⅰ)包括頂點支撐盤(Ⅰ-1)、三個“U”形支架(Ⅰ-2)和轉軸(Ⅰ-3)；
所述的“U”形支架(Ⅰ-2)兩側設有通孔(Ⅰ-2-1)，用于與轉軸(Ⅰ-3)連接形成轉動副；
所述的“U”形支架(Ⅰ-2)的底部設有通孔(Ⅰ-2-2)，用于與頂點支撐盤(Ⅰ-1)通過螺栓固定；
所述的頂點支撐盤上設有三組通孔(Ⅰ-1-1、Ⅰ-1-2、Ⅰ-1-3)；
通過上述連接，使三個“U”形支架軸線共面夾角為120°，并可與支鏈進行轉動連接。
3.根據權利要求1所述的全轉動副四面體移動機器人，其特征在于：
所述的第一支鏈(A1)由支鏈第一桿(A1-1)、支鏈第二桿(A1-2)組成，
其中支鏈第一桿(A1-1)由兩個相同的支鏈外板(A1-1-1)通過螺栓與舵機機體連接孔固定連接構成；
支鏈第二桿(A1-2)由兩個相同的支鏈外板(A1-1-2)通過螺栓與舵機舵盤連接孔固定連接構成；
通過上述連接，可使支鏈繞舵機轉軸靈活轉動并可與頂點“U”形支架進行轉動連接。
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