[發明專利]一種獲取陀螺儀的零點偏移的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810277782.1
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN110319850B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 吳亮;鄭志超;楊占鐸;李雋穎
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S19/14
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 王偉鋒;劉鐵生

本發明申請提供了一種獲取陀螺儀的零點偏移的方法及裝置，該方法包括：根據陀螺儀載體處于靜止狀態時陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀的零偏靜止觀測值；根據陀螺儀載體處于運動狀態時陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運動觀測值；根據所述零偏靜止觀測值和所述零偏運動觀測值，獲取所述陀螺儀的零點偏移。由于陀螺儀的角速率信息和陀螺儀載體的定位信息的實時性高且數據精度高，相對比現有技術中根據陀螺儀溫度計算零點漂移的方案，本申請方案根據陀螺儀載體在靜止狀態和運動狀態時陀螺儀的偏移，獲取陀螺儀的零點偏移，獲取速度快且數據精度高，可以進一步的提高DR定位的精度，降低定位誤差。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，特別是涉及一種獲取陀螺儀的零點偏移的方法及裝置。

背景技術

當前，出于公共安全、交通便利等目的，時常需要對車輛所在的實時位置進行跟蹤或者定位，在GPS(Global Positioning System，全球定位系統)信號較好的場景，可以依靠GPS定位技術對車輛進行跟蹤或者定位。而由于城市環境的復雜性會對GPS的信號精度造成影響，因此，在GPS信號較差的場景例如停車場，可以依靠DR(Dead Reckoning，航跡推算)定位技術，借助地圖匹配(Map Matching)算法對車輛進行跟蹤或者定位，所以DR定位技術在定位領域得到了越來越廣泛的應用。

DR定位技術通常是利用陀螺儀來輸出角速率，通過對角速率在時間上求積分，實時檢測陀螺儀載體(比如車輛或者移動終端)的航向角和位移，進而借助地圖匹配算法推算出車輛在地圖上的位置信息，實現航跡推算，具有短時間定位精度高、自主性強的特點。因此，陀螺儀是DR定位技術所需的關鍵器件。然而，由于陀螺儀存在零點偏移，隨著時間的推移，推算出的陀螺儀載體的航向角的誤差也會逐漸增大，因此消除陀螺儀的零點偏移是DR定位技術的一項重要工作。

為了消除陀螺儀的零點偏移，首先需要獲取出陀螺儀的零點偏移。現有技術在獲取陀螺儀的零點偏移時，主要采用如下方案：建立陀螺儀關于溫度的零點偏移模型，通過該零點偏移模型來估計陀螺儀的零點偏移隨溫度變化的趨勢，再根據溫度計算陀螺儀的零點偏移。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種獲取陀螺儀的零點偏移的方法及裝置，以實現高效準確的獲取陀螺儀的零點偏移。

為了實現上述目的，本發明申請提供的技術方案如下：

一種獲取陀螺儀的零點偏移的方法，包括：

根據陀螺儀載體處于靜止狀態時陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀的零偏靜止觀測值；

根據陀螺儀載體處于運動狀態時陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運動觀測值；

根據所述零偏靜止觀測值和所述零偏運動觀測值，獲取所述陀螺儀的零點偏移。

可選的，所述定位信息為地圖匹配定位信息，所述根據陀螺儀載體處于運動狀態時陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運動觀測值，包括：

在所述陀螺儀載體處于運動狀態時，根據所述陀螺儀載體的地圖匹配定位信息，獲取所述陀螺儀載體在預設時間長度內的地圖匹配角增量；

根據陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀在所述預設時間長度內的陀螺儀角增量；

獲取所述地圖匹配角增量和所述陀螺儀角增量的差值；

將所述差值與所述預設時間長度的比值確定為所述陀螺儀的零偏運動觀測值。

可選的，所述定位信息為衛星定位信息，所述根據陀螺儀載體處于運動狀態時陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運動觀測值，包括：