[發(fā)明專(zhuān)利]一種獲取陀螺儀的零點(diǎn)偏移的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810277782.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110319850B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳亮;鄭志超;楊占鐸;李雋穎
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 阿里巴巴（中國(guó)）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00;G01S19/14
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 王偉鋒;劉鐵生

1.一種獲取陀螺儀的零點(diǎn)偏移的方法，其特征在于，包括：

根據(jù)陀螺儀載體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀的零偏靜止觀測(cè)值；

根據(jù)陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，所述零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值是在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)根據(jù)陀螺儀輸出的角速率測(cè)得的陀螺儀載體的方向角變化量與所述定位信息中對(duì)應(yīng)的方向角的變化量之間的差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度的比值；

根據(jù)所述零偏靜止觀測(cè)值和所述零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，獲取所述陀螺儀的零點(diǎn)偏移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息為地圖匹配定位信息，所述根據(jù)陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，包括：

在所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述陀螺儀載體的地圖匹配定位信息，獲取所述陀螺儀載體在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的地圖匹配角增量；

根據(jù)陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀在所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的陀螺儀角增量；

獲取所述地圖匹配角增量和所述陀螺儀角增量的差值；

將所述差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度的比值確定為所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息為衛(wèi)星定位信息，所述根據(jù)陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，包括：

在所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述陀螺儀載體的衛(wèi)星定位信息，獲取所述陀螺儀載體在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的衛(wèi)星定位方向角增量；

根據(jù)陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀在所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的陀螺儀角增量；

獲取所述衛(wèi)星定位方向角增量和所述陀螺儀角增量的差值；

將所述差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度的比值確定為所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括衛(wèi)星定位信息及地圖匹配定位信息，所述根據(jù)陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的定位信息，獲取所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，包括：

根據(jù)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的地圖匹配定位信息，獲取所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的第一零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值；

根據(jù)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的衛(wèi)星定位信息，獲取所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的第二零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值；

將所述第一零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和第二零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值作為所述陀螺儀的零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的地圖匹配定位信息，獲取所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的第一零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值、以及所述根據(jù)陀螺儀輸出的角速率和所述陀螺儀載體的衛(wèi)星定位信息，獲取所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的第二零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，包括：

在所述陀螺儀載體處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述陀螺儀載體的地圖匹配定位信息，獲取所述陀螺儀載體在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的地圖匹配角增量，并根據(jù)所述陀螺儀載體的衛(wèi)星定位信息，獲取所述陀螺儀載體在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的衛(wèi)星定位角增量；

根據(jù)陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀在所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的陀螺儀角增量；

獲取所述地圖匹配角增量和所述陀螺儀角增量的第一差值，并獲取所述衛(wèi)星定位角增量和所述陀螺儀角增量的第二差值；

將所述第一差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度的比值確定為第一零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，并將所述第二差值與所述預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度的比值確定為第二零偏運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)陀螺儀載體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)陀螺儀輸出的角速率，獲取所述陀螺儀的零偏靜止觀測(cè)值，包括：

獲取所述陀螺儀載體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)陀螺儀角速率的均值，將所述均值確定為所述陀螺儀的零偏靜止觀測(cè)值。