[發明專利]一種溫室用機器人的底盤結構

在審

• 申請號: 201810272642.5
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108214450A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 史穎剛;劉利;李南南;李康寧;彭英超;張津陽;王帥;趙建東
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B62D5/04;B62D63/02
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• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種溫室用機器人的底盤結構，其特征在于，包括底盤本體及設置在底盤本體底端的四個輪轂電機，所述各輪轂電機的安裝架立軸分別與相對應的轉向裝置相連接以實現機器人底盤原地轉向；所述底盤本體的前后左右均設置有障礙物檢測傳感器，所述底盤本體上還設置有主控制器。本發明可實現小半徑轉彎甚至是零半徑轉彎，可以在溫室等狹小封閉的環境中應用，具有結構緊湊、轉向靈活、無污染、噪聲小、通過性能良好等特點。

技術領域

本發明屬于智能農業機器人技術領域，具體涉及一種溫室用機器人的底盤結構。

背景技術

現實生活中，隨著人們生活水平的提高，生活需求的進一步增長，蔬菜溫室、花卉溫室等溫室的應用越來越普遍，如果始終沿用傳統的人工操作的話，不僅勞作辛苦，而且效率低下。設計溫室用機器人，用于移栽、施肥、修剪、采摘等環節的物料轉移，搭載噴藥機械、采摘機械等作業設備，進行溫室的自動化作業勢在必行。但由于溫室造價高，用于非直接性生產的輔助空間狹小，溫室用機器人的活動范圍有限，這就要求溫室用機器人結構緊湊、轉向靈活、無污染、噪聲小、不平地面通過性高。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明設計了一種溫室用機器人的底盤結構，結構緊湊、轉向靈活、無污染、噪聲小、不平地面通過性高。

為了解決上述存在的技術問題，本發明采用了以下方案：

一種溫室用機器人的底盤結構，包括底盤本體及設置在底盤本體底端的四個輪轂電機，所述各輪轂電機分別與相對應的轉向裝置相連接以實現機器人底盤原地轉向；所述底盤本體的前后左右均設置有障礙物檢測傳感器，所述底盤本體上還設置有主控制器。

進一步，所述轉向裝置包括轉向舵機和傳動機構，所述轉向舵機通過相對應的傳動機構與相對應輪轂電機的安裝架立軸連接。

進一步，所述傳動機構是齒輪傳動機構，所述齒輪傳動機構的初級主動齒輪與所述轉向舵機的輸出軸固連，所述齒輪傳動機構的末級被動齒輪與所述輪轂電機的安裝架立軸固連。

進一步，所述齒輪傳動機構是一級齒輪傳動機構。

進一步，所述各轉向裝置通過轉向裝置控制器與所述主控制器連接。

進一步，所述轉向裝置控制器是舵機控制器。

進一步，所述各輪轂電機分別通過相對應的安裝架與所述底盤本體連接；所述安裝架是叉結構，所述叉結構的上部立軸通過軸套和所述底盤本體可轉動連接，所述叉結構下部的分叉部分與相對應輪轂電機的中心軸連接。

進一步，所述安裝架與所述輪轂電機之間還設置有減震裝置。

進一步，所述減震裝置是設置在所述叉結構下部的分叉部分的減震彈簧。

進一步，所述障礙物檢測傳感器是紅外傳感器。

進一步，所述底盤本體上還設置有測速單片機。

進一步，所述底盤本體包括上底板和下底板，所述上底板和下底板之間通過若干支架連接以形成容納空間。

該溫室用機器人的底盤結構具有以下有益效果：

（1）本發明采用四輪驅動原地轉向底盤，可以實現機器人上部保持不動，車輪以豎直的轉軸為中心進行轉動，從而實現小半徑轉彎甚至是零半徑轉彎。

（2）本發明中每個輪轂電機不論是行走還是轉向均是單獨驅動，使機器人底盤可實現復雜形式的運動。

（3）本發明可以用于移栽、施肥、修剪、采摘等環節的物料轉移，也可搭載噴藥機械、采摘機械等作業設備，進行溫室的自動化作業。

（4）本發明可以在溫室等狹小封閉的環境中應用，具有結構緊湊、轉向靈活、無污染、噪聲小、通過性能良好等特點。