[發明專利]關節機構

有效

• 申請號: 201810265003.6
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108685670B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 甘利友也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種關節機構，該關節機構以可樞轉的方式連接第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿分別配合在用戶的第一身體部分和第二身體部分上以輔助所述用戶的運動，所述第一身體部分和第二身體部分經由關節連接到彼此，所述第一連桿在配合在所述第一身體部分上時沿著所述第一身體部分的伸展側延伸，所述第二連桿在配合在所述第二身體部分上時沿著所述第二身體部分的伸展側延伸，所述關節機構包括：

第一滑動構件，該第一滑動構件連接到所述第一連桿并且設置有第一滑動軌道，所述第一滑動軌道在以所述第一身體部分的所述伸展側和所述第二身體部分的所述伸展側作為正面的情況下的側面觀察時具有遠離所述關節凸出的弧形；

中間滑動構件，該中間滑動構件設置有被構造為與所述第一滑動軌道協作的第一對應滑動軌道和在所述側面觀察時具有遠離所述關節凸出的弧形的第二滑動軌道，并且所述中間滑動構件被連接到所述第一滑動構件以便能夠沿著所述第一滑動軌道滑動；以及

第二滑動構件，該第二滑動構件設置有被構造為與所述第二滑動軌道協作的第二對應滑動軌道，所述第二滑動構件被連接到所述中間滑動構件以便能夠沿著所述第二滑動軌道滑動，并且所述第二滑動構件被連接到所述第二連桿，

其中，所述第一滑動軌道和第二滑動軌道具有彼此不同的曲率中心。

2.根據權利要求1所述的關節機構，其中，所述中間滑動構件包括：

第一中間滑動構件，該第一中間滑動構件設置有所述第一對應滑動軌道和在所述側面觀察時具有遠離所述關節凸出的弧形的第三滑動軌道，并且所述第一中間滑動構件連接到所述第一滑動構件以便能夠沿著所述第一滑動軌道滑動；以及

第二中間滑動構件，該第二中間滑動構件設置有所述第二滑動軌道和被構造為與所述第三滑動軌道協作的第三對應滑動軌道，并且所述第二中間滑動構件連接到所述第一中間滑動構件以便能夠沿著所述第三滑動軌道滑動，

其中，所述第三滑動軌道的曲率中心不同于所述第一滑動軌道的所述曲率中心和所述第二滑動軌道的所述曲率中心。

3.根據權利要求1所述的關節機構，其中，所述第二滑動軌道的曲率半徑不同于所述第一滑動軌道的曲率半徑。

4.根據權利要求2所述的關節機構，其中，所述第三滑動軌道的曲率半徑不同于所述第一滑動軌道的曲率半徑和所述第二滑動軌道的曲率半徑中的至少一者。

5.根據權利要求1所述的關節機構，其中，所述第一滑動構件和所述第二滑動構件中的至少一者連接到所述第一連桿和所述第二連桿中對應的一者，以便能夠圍繞與所述關節的運動軸線平行的樞軸線樞轉。

6.根據權利要求1所述的關節機構，所述關節機構還包括彈性構件，該彈性構件連接到所述第一連桿以及連接到所述第二連桿和所述第二滑動構件中的一者，使得在擴張時，所述彈性構件沿用于伸展所述關節的方向、在所述第一連桿和所述第二連桿上產生力矩。

7.根據權利要求6所述的關節機構，所述關節機構還包括力矩調節機構，該力矩調節機構被構造為通過沿所述彈性構件的擴張方向調節所述彈性構件連接到所述第一連桿的連接位置來調節從所述彈性構件產生的所述力矩。

8.根據權利要求1所述的關節機構，其中，所述第一身體部分是大腿，所述第二身體部分是小腿，并且所述關節是膝關節，并且

其中，所述第一滑動構件、所述中間滑動構件以及所述第二滑動構件被構造為設置在所述膝關節的前方。

9.根據權利要求8所述的關節機構，其中，所述第一滑動軌道和第二滑動軌道被構造為使得，所述第二滑動構件相對于所述第一滑動構件的瞬時旋轉中心所處的區域包括所述膝關節的運動軸線的軌跡。