[發明專利]一種無人機投放裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 201810264883.5
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108313295A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 聶洪山;丁景峰;龍力
• 申請（專利權）人: 湖南星思科技有限公司
• 主分類號: B64D1/10
• 分類號: B64D1/10;B64D1/12;B64D9/00
• 代理公司: 長沙市和協專利代理事務所(普通合伙) 43115
• 代理人: 王培苓

1.一種無人機投放裝置，包括箱體，所述箱體(1)上表面通過螺栓固定于無人機本體上，且箱體與無人機本體的飛控系統通信連接，其特征在于：所述箱體的箱門(3)連接有轉動機構，所述轉動機構包括第一連桿(4)、第二連桿(5)和舵機(6)，第一連桿(4)與箱門(3)連接，第二連桿(5)兩端分別與第一連桿(4)和舵機(6)連接；與箱門(3)相對的箱體另一側設有推板(12)，推板(12)固設有伺服電機(13)和齒輪(14)，該兩端間設有導軌(9)，推板(12)在伺服電機和齒輪齒條的帶動下可沿導軌來回運動，所述箱體(1)的底部設有壓力傳感器(15)和支撐彈簧(17)。

2.根據權利要求1所述的無人機投放裝置，其特征在于：所述轉動機構設置于箱體(1)與箱體(1)內側的第一隔板(8)之間，所述齒條(2)設置于箱體(1)與箱體(1)內側的第二隔板(11)之間。

3.根據權利要求1所述的無人機投放裝置，其特征在于：所述舵機(6)通過舵機固定座(7)固定于箱體(1)上。

4.根據權利要求1所述的無人機投放裝置，其特征在于：所述箱體(1)的底部還設有承載快遞包裹的托盤(16)，所述壓力傳感器(15)安裝于托盤(16)上，該壓力傳感器(15)通過支撐彈簧(17)與箱體(1)底部相連。

5.一種具有如權利要求1～4任一項所述無人機投放裝置的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

a)根據當前快遞包裹的目的地進行篩選和依距離排序，形成一個又一個待投遞的包裹堆；

b)將每個包裹堆依上述排序裝入所述無人機投放裝置中，距離最短的最靠近箱門，并將對應的包裹地址及重量信息發送至該無人機地面控制站；

c)無人機控制站再將以上信息發送給飛控系統，所有的裝載任務完成，無人機即可離地起飛；

d)當達到每一個目的地，由飛控系統輸出一個開門信號給投放裝置，投放裝置上的投放裝置控制箱體的箱門開合與關閉，箱門打開，等待箱門已經完成打開后，飛控系統再輸出一個驅動信號給伺服電機，電機帶動齒輪齒條緩緩移動，慢慢地將箱體內的包裹推送出去，在投送過程中，箱體內快遞總重發生變化，當稱重傳感器檢測到一個重量的減少等于該目的地對應的包裹重量時，反饋給飛控系統，飛控系統立即發出一個停止信號，停止驅動伺服電機帶動齒輪齒條運轉，并輸出關門信號給投放裝置，關閉箱門，經過一定的等待后，箱門關閉到位，飛控系統停止投放裝置輸出，此次包裹投遞完成；

e)飛控系統接著控制無人機離地起飛，開始往第二個包裹目的地出發，到達第二個包裹投遞點時，重復步驟d)，直到所有的包裹投遞完成，無人機返回包裹集散點，更換電池，再次裝載新的包裹堆，如此重復，從而實現所有包裹投遞。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于：快遞包裹的累加距離不超過無人機的總續航半徑，且快遞包裹的總重不大于無人機的有效載荷。