[發(fā)明專利]肢體動作輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810263324.2
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108743246B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 島田圭;竹中透
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;歐陽柳青

本發(fā)明提供一種肢體動作輔助裝置。肢體動作輔助裝置(1A)的運動傳遞機構(30)通過下述方式構成：當安裝有一對矯正部(10L，10R)的左右腿的雙方腿從伸展狀態(tài)開始彎曲時，在雙腿彎曲度比規(guī)定彎曲度小的狀態(tài)下，不將矯正部(10L，10R)的活動傳遞至彈簧構件(20L，20R)上，而將雙腿彎曲度增加到規(guī)定彎曲度以上后，介由線纜(31)將矯正部(10L，10R)的活動傳遞至彈簧構件(20L，20R)上。

技術領域

本發(fā)明涉及輔助人腿等左右肢體的屈伸動作的裝置。

背景技術

在現(xiàn)有技術中，被提案有各式各樣用于輔助高齡者等的動作的裝置。例如在日本特開2015-163180號公報(以下，稱為專利文獻1)中公開了為了減輕使用者上身前屈時的負擔而輔助該上身的前屈動作的裝置。另外，在日本專利第3032086號公報(以下，稱為專利文獻2)及日本特開2016-182666號公報(以下，稱為專利文獻3)中提案了輔助使用者步行動作的裝置。

發(fā)明內(nèi)容

此外，作為高齡者等特別容易感到負擔的動作，例如可以舉出：從坐在椅子等上的狀態(tài)或下蹲狀態(tài)等兩腿處于較大彎曲的狀態(tài)伸展雙腿而起立的動作。

在輔助這種動作的裝置中，為了能夠使使用者順利地開始從站立狀態(tài)彎曲雙腿，期望在該雙腿的彎曲度較小的狀態(tài)下，使妨礙該雙腿彎曲的輔助力不發(fā)生作用，而在該雙腿充分彎曲的狀態(tài)下，使輔助該雙腿伸展的輔助力產(chǎn)生作用。

然而，專利文獻1，2中所記載的裝置并不能執(zhí)行如上所述的動作輔助。另外，如專利文獻3中所記載的，在具備用于產(chǎn)生輔助力的諸如電動機的致動器的裝置中，雖然通過控制致動器能夠?qū)崿F(xiàn)上述的動作輔助，但由于加了致動器而需要電源單元等，裝置結構易變得復雜，同時容易變成重型裝置。

因此，如專利文獻3中所記載的裝置，存在下述問題：對于使用者來講，該裝置容易成為障礙，并且在步行過程中等反而會增加使用者的負擔或是讓使用者感受到不協(xié)調(diào)感。

本發(fā)明是鑒于上述背景而作出的，目的在于提供一種以無需致動器的簡易結構或者以僅需小型致動器的構成來實現(xiàn)產(chǎn)生適當?shù)剌o助使用者的腿等左右肢體的屈伸動作的肢體動作輔助裝置。

本發(fā)明的肢體動作輔助裝置的特征在于，具有：

一對矯正部，分別安裝在使用者的左右肢體上；

彈簧構件，其具有一個以上，通過彈性變形產(chǎn)生輔助所述左右肢體的屈伸動作，該彈簧構件相對所述左右肢體共享；和

運動傳遞機構，在所述一對矯正部和所述彈簧構件之間進行運動傳遞，使得將所述一對矯正部伴隨所述左右肢體的屈伸而產(chǎn)生的活動傳遞給所述彈簧構件，從而使該彈簧構件發(fā)生彈性變形；

所述運動傳遞機構以下述方式構成：從使安裝有所述一對矯正部的所述左右肢體伸展的狀態(tài)開始使該左右肢體的雙方肢體彎曲時，在該左右肢體的彎曲度比規(guī)定的第1彎曲度小的狀態(tài)下，所述一對矯正部的活動不傳遞到所述彈簧構件上；當所述左右肢體的彎曲度增加到比所述第1彎曲度大的彎曲度后，所述一對矯正部的活動傳遞到所述彈簧構件上(發(fā)明的第1方面)。

需要說明的是，在本發(fā)明中，左右肢體的“彎曲度”更詳細而言是指：左右肢體的中間部的關節(jié)(膝關節(jié)或肘關節(jié))處的彎曲度或是左右肢體的根部的關節(jié)(髖關節(jié)或肩關節(jié))處的彎曲度(相對于使用者上身的彎曲度)或是左右肢體的中間部的關節(jié)處的彎曲度和左右肢體的根部的關節(jié)處的彎曲度相加后的總彎曲度。

根據(jù)本發(fā)明的上述第1方面，由于上述運動傳遞機構通過上述方式構成，當上述左右肢體的彎曲度是比規(guī)定的第1彎曲度小的狀態(tài)下，上述一對矯正部的活動不會傳遞到上述彈簧構件上，因此，能夠使該彈簧構件不產(chǎn)生彈性力。進而，能夠避免將由彈簧構件的彈性力實現(xiàn)的輔助力作用到使用者身上。