[發(fā)明專利]車道變換輔助

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810257026.2
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108706008B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設計）人: 沃爾特·約瑟夫·塔拉蒙蒂;斯蒂文·約瑟夫·斯瓦波夫斯基;路易斯·蒂赫里納
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/18;B62D15/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種車道變換輔助的方法，包含：

確定反應時間、乘員接受時間、車輛操縱時間和操縱取消時間；

基于所述反應時間、所述乘員接受時間、所述車輛操縱時間和所述操縱取消時間來確定用于車道變換操縱的時限，其中所述車道變換操縱包括多個虛擬可轉向路徑多項式，其中車輛操縱時間是在第一虛擬可轉向路徑多項式上開始點與最后虛擬可轉向路徑多項式上開始點之間的時間；

請求授權以執(zhí)行所述車道變換操縱；

確定所述用于車道變換操縱的時限已期滿；并且

基于所述用于車道變換操縱的時限已期滿來取消授權請求。

2.根據權利要求1所述的方法，進一步包含基于預定值來確定所述反應時間。

3.根據權利要求1所述的方法，進一步包含基于所述反應時間和所述車輛操縱時間來確定所述乘員接受時間。

4.根據權利要求1所述的方法，進一步包含確定所述車道變換操縱的結束，并且基于所述結束來確定所述操縱取消時間。

5.根據權利要求1所述的方法，進一步包含，確定所述用于車道變換操縱的時限已期滿包括確定所述車道變換操縱不能在剩余的所述用于車道變換操縱的時限內執(zhí)行。

6.根據權利要求5所述的方法，其中確定所述用于車道變換操縱的時限已期滿包括確定決策時間和乘員接受時間已期滿。

7.根據權利要求6所述的方法，進一步包含，在所述用于車道變換操縱的時限期滿之前響應于所述授權請求而接收輸入，并且然后控制所述車輛以執(zhí)行所述車道變換操縱。

8.根據權利要求1所述的方法，其中確定所述車道變換操縱包括使車輛軌跡適應于相鄰車道中的車輛交通。

9.根據權利要求8所述的方法，其中使所述車輛軌跡適應于所述相鄰車道中的車輛交通包括使車輛位置、車輛速度和車輛方向適應于所述相鄰車道中的車輛交通。

10.根據權利要求9所述的方法，其中使所述車輛軌跡適應于所述相鄰車道中的車輛交通包括確定相鄰車道車輛軌跡。

11.根據權利要求3所述的方法，進一步包含確定乘員接受時間包括剩余反應時間加上所述操縱時間。

12.根據權利要求4所述的方法，進一步包含將操縱取消時間確定為直到所述車道變換操縱的所述結束的剩余時間。

13.一種車道變換輔助的系統，包含計算機，所述計算機被編程為執(zhí)行根據權利要求1-12中任一項所述的方法。

14.一種計算機裝置，所述計算機裝置被編程為：

確定反應時間、乘員接受時間、車輛操縱時間和操縱取消時間，并基于所述反應時間、所述乘員接受時間、所述車輛操縱時間和所述操縱取消時間來確定用于車道變換操縱的時限，其中所述車道變換操縱包括多個虛擬可轉向路徑多項式，其中車輛操縱時間是在第一虛擬可轉向路徑多項式上開始點與最后虛擬可轉向路徑多項式上開始點之間的時間；

請求授權以執(zhí)行所述車道變換操縱；

確定所述用于車道變換操縱的時限已期滿；并且

基于所述用于車道變換操縱的時限已期滿來取消授權請求。