[發明專利]一種電機控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201810253272.0
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108390609A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 趙鳴
• 申請（專利權）人: 杭州先途電子有限公司
• 主分類號: H02P21/22
• 分類號: H02P21/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種電機控制方法，其特征在于，應用于雙閉環控制系統；所述方法，包括：

接收速度環指令和速度環反饋；

根據所述速度環指令和所述速度環反饋，得到轉矩指令；

利用電機的轉矩和電流的對應關系對所述轉矩指令進行轉換，得到q軸電流指令和d軸電流指令；

將所述q軸電流指令和所述d軸電流指令輸入電流環以控制所述電機動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用電機的轉矩和電流的對應關系對所述轉矩指令進行轉換，得到q軸電流指令和d軸電流指令，具體包括：

依據所述電機的轉矩公式，對所述轉矩指令進行轉換，得到所述q軸電流指令；

根據所述q軸電流指令，依據預設控制算法得到所述d軸電流指令。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據所述電機的轉矩公式，對所述轉矩指令進行轉換，得到所述q軸電流指令，具體包括：

依據計算得到所述q軸電流指令i_qc；

其中，τ為所述轉矩指令，P為所述電機的極對數，K_E為起電常數，L_d為所述電機的d軸電感，L_q為所述電機的q軸電感，L_d≠L_q，i_d為所述電機的d軸電流。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設控制算法為最大轉矩電流比控制或弱磁控制算法。

5.一種電機控制裝置，其特征在于，應用于雙閉環控制系統；所述裝置，包括：接收單元、第一計算單元、第二計算單元和輸出單元；

所述接收單元，用于接收速度環指令和速度環反饋；

所述第一計算單元，用于根據所述速度環指令和所述速度環反饋，得到轉矩指令；

所述第二計算單元，用于利用電機的轉矩和電流的對應關系對所述轉矩指令進行轉換，得到q軸電流指令和d軸電流指令；

所述輸出單元，用于將所述q軸電流和所述d軸電流指令輸入電流環以控制所述電機動作。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二計算單元，具體包括：第一轉換子單元和第二轉換子單元；

所述第一轉換子單元，用于依據所述電機的轉矩公式，對所述轉矩指令進行轉換，得到所述q軸電流指令；

所述第二轉換子單元，用于根據所述q軸電流指令，依據預設控制算法得到所述d軸電流指令。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一轉換子單元，具體用于：

依據計算得到所述q軸電流指令i_qc；

其中，τ為所述轉矩指令，P為所述電機的極對數，K_E為起電常數，L_d為所述電機的d軸電感，L_q為所述電機的q軸電感，i_d為所述電機的d軸電流。

8.一種電機控制系統，其特征在于，包括：電流環模塊和速度環模塊；

所述速度環模塊，包括：第一子模塊和第二子模塊；

所述第一子模塊，用于獲得速度環指令和速度環反饋，并根據所述速度環指令和所述速度環反饋確定轉矩指令；

所述第二子模塊，用于獲得所述轉矩指令，并利用電機的轉矩和電流的對應關系對所述轉矩指令進行轉換，得到所述d軸電流指令和所述q軸電流指令；

所述電流環模塊，用于獲得所述d軸電流指令和所述q軸電流指令以及所述d軸電流反饋和所述q軸電流反饋，并根據所述d軸電流指令、所述q軸電流指令、所述d軸電流反饋和所述q軸電流反饋輸出d軸電壓指令和q軸電壓指令以控制所述電機動作。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述第二子模塊，具體用于：

依據所述電機的轉矩公式，對所述轉矩指令進行轉換，得到所述q軸電流指令，并根據所述q軸電流指令，依據預設控制算法得到所述d軸電流指令。

10.一種電機控制器，其特征在于，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于從所述存儲器中獲取所述計算機程序，并根據所述計算機程序的指令執行如權利要求1-4任意一項所述的電機控制方法。