[發明專利]雙行星齒輪差速減速機

有效

• 申請號: 201810248902.5
• 申請日: 2018-03-25
• 公開（公告）號: CN108443423B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 趙曉東
• 申請（專利權）人: 大連碧藍節能環保科技有限公司
• 主分類號: F16H1/36
• 分類號: F16H1/36;H02K7/116
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明是一種雙行星齒輪差速減速機，其涉及一種減速機，包括機座部件、定子部件、轉子部件一、轉子部件二、控制器一、控制器二、雙行星齒輪差速部件。所述減速機運行過程中，輸出軸一的輸出轉速與兩個電動機的轉速差相關，兩個電動機能夠始終處于高速運行狀態，在兩個電動機旋轉方向不變的狀態下，能夠改變所述減速機輸出軸一的旋轉方向，驅動負載裝置實現頻繁的加速、減速，頻繁的啟動、停止，甚至是頻繁的改變負載裝置旋轉方向的功能。所述減速機能夠確保電動機在效率較高的工作狀態下運行，并且在所述減速機改變負載裝置旋轉方向時提高響應速度。所述減速機滿足特殊負載裝置要求電動機能夠在輸出相同轉速時調節電動機輸出功率的控制要求。

技術領域

本發明是一種雙行星齒輪差速減速機，其涉及一種減速機，特別是涉及一種采用兩個電動機分別驅動兩個行星齒輪減速器時的速度差，獲得低轉速輸出的雙行星齒輪差速減速機。

背景技術

關節機器人的減速器主要采用RV減速器。RV減速器具有傳動比大、輸出轉矩大的優點。RV減速器結構復雜、成本高的缺點，也制約了RV減速器的普及應用。在關節機器人的應用中，RV減速器逐漸取代諧波減速器。諧波減速器的柔性齒輪強度低，導致諧波減速器的輸出轉矩小、使用壽命短。RV減速器用于負載轉矩大的關節機器人，諧波減速器用于負載轉矩小的關節機器人。普通行星齒輪減速器是一種通用減速器。與RV減速器或者諧波減速器相比，行星齒輪減速器的傳動比小，無法滿足關節機器人對傳動比的要求。

關節機器人、電動汽車、電動助力車、洗衣機的運行過程中，需要頻繁的加速、減速，頻繁的啟動、停止，甚至是頻繁的改變其電動機的旋轉方向，這些運動特征使電動機在效率較低的工作狀態下運行。

另外，還存在對電動機的輸出轉速和輸出功率匹配不同運行狀態下技術要求的特殊負載裝置。例如，智能洗衣機能夠根據需要洗滌的衣服重量注入相應重量的洗衣液和水，在相同洗滌模式下，電動機的輸出轉速是相同的，洗衣機內需要洗滌的衣服、洗衣液和水的總重量不相同，則要求電動機在輸出相同轉速時輸出轉矩不相同，即要求電動機的輸出功率不相同。若電動機不能在輸出相同轉速時調節電動機的輸出功率，則該洗衣機的電動機仍然沒有在效率較高的工作狀態下運行。

若有一種減速器具有傳動比大、輸出轉矩大的優點，電動機驅動該減速器連續旋轉，并且保持電動機旋轉方向不變時，該減速器驅動負載裝置能夠實現運行、停止、以及改變負載裝置旋轉方向的功能，則該減速器能夠確保電動機在效率較高的工作狀態下運行，并且在該減速器改變負載裝置旋轉方向時提高響應速度。若兩個電動機能夠同時調節電動機的輸出轉速和輸出功率，在保持兩個電動機驅動該減速器的速度差不變的前提下，同時提高或者同時降低兩個電動機的輸出轉速，即同時提高或者同時降低兩個電動機驅動該減速器的輸出功率，則該減速器滿足特殊負載裝置要求電動機能夠在輸出相同轉速時調節電動機輸出功率的控制要求。

發明內容

本發明的目的是克服普通行星齒輪減速器傳動比小的缺點，提供一種具有傳動比大、輸出轉矩大的優點，以及確保電動機驅動減速器時高效率運行的雙行星齒輪差速減速機。本發明的實施方案如下：

所述減速機包括機座部件、定子部件、轉子部件一、轉子部件二、控制器一、控制器二、雙行星齒輪差速部件。定子部件包括聯合定子鐵芯、繞組線圈一、繞組線圈二。聯合定子鐵芯軸向截面呈長圓形，聯合定子鐵芯軸向截面的一端是聯合鐵芯段一，另一端是聯合鐵芯段二。聯合鐵芯段一有一個圓柱形的聯合鐵芯氣隙內腔一，聯合鐵芯氣隙內腔一邊緣均布若干個定子線槽一，若干個繞組線圈一分別安裝在聯合定子鐵芯的定子線槽一中。聯合鐵芯段二有一個圓柱形的聯合鐵芯氣隙內腔二，聯合鐵芯氣隙內腔二邊緣均布若干個定子線槽二，若干個繞組線圈二分別安裝在聯合定子鐵芯的定子線槽二中。

或者，定子部件包括定子部件一、定子部件二。定子部件一包括定子鐵芯一、繞組線圈一。定子部件二包括定子鐵芯二、繞組線圈二。定子鐵芯一、定子鐵芯二呈環形，定子鐵芯一、定子鐵芯二徑向內側均布若干個定子線槽，若干個繞組線圈一分別安裝在定子鐵芯一的定子線槽中，若干個繞組線圈二分別安裝在定子鐵芯二的定子線槽中。