[發明專利]一種四驅四轉高空作業平臺輪胎轉向自動糾偏方法

有效

• 申請號: 201810233485.7
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108502016B
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 姚亞敏;薛卡;陳文鵬
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: B62D5/09
• 分類號: B62D5/09;B62D7/15
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 張倩倩;董建林

本發明公開一種四驅四轉高空作業平臺輪胎轉向自動糾偏方法，方法首先獲取各種轉向模式下主動輪轉角與其它車輪轉角之間、轉向油缸活塞桿位移L與液壓油容量Q之間，以及各轉向比例電磁閥進油流量q與電流值I之間的函數關系；然后確定轉向模式、主動輪目標轉角和目標轉向時間，并根據已確定的函數關系計算各車輪轉向比例電磁閥的初始電流。在高空作業平臺轉向過程中，實時獲取各車輪轉角，并根據主動輪實際轉角計算各從動輪理論轉角，再根據各從動輪理論轉角與實際轉角之間的偏差，判斷各從動輪的轉向速度是過慢還是過快，并相應的通過調節轉向比例電磁閥的電流值，達到調節相應從動輪轉向速度的目的。本發明可提高高空作業平臺底盤的驅動和轉向協調性。

技術領域

本發明涉及高空作業平臺四驅四轉技術中的車輪轉向自動糾偏領域，特別是一種四驅四轉高空作業平臺輪胎轉向自動糾偏方法。

背景技術

高空作業平臺具有極強的機動性，能夠便捷地轉換作業地點，施工覆蓋面廣。其中四輪獨立轉向驅動系統，具有更大的靈活性，更強的越野能力。

目前在四驅四轉高空作業平臺轉向過程中，內側輪與外側輪轉向比例閥電流初值設置相同，在轉向時內側輪轉向速度不變，根據外側輪理論轉角與實際轉角的誤差，對外側輪轉向比例閥電流值實施調整，完成外側車輪的轉角糾偏。其存在的缺陷有：

(1)內側輪與外側輪的初始電流設置相同，則初始轉角相等，根據阿克曼轉向原理，內側輪轉角要大于外側輪轉角，要讓兩側車輪同時轉到理論位置，當前轉向控制系統中設計了外側輪等待內側輪轉動的策略，外側輪轉向比例閥失電等待內側輪接近目標值，這種設置導致外側輪轉向比例閥頻繁上下電，車輪也會出現轉向卡頓現象，降低了電氣部件及整車作業可靠性；

(2)在轉向過程中，外側輪轉角實際值與目標值出現偏差后，外側輪根據偏差值增減相應電流，以增加外側輪轉向速度，從而減小偏差。但是這樣只是單純調節外側輪轉向動作的糾偏方式耗時較長，糾偏不及時會導致外側輪輪胎滑移磨損，降低轉向平順性。

現有的四驅四轉高空作業平臺，不僅轉向糾偏控制策略較為簡單，容易出現輪胎打滑情況導致輪胎磨損，轉向電磁閥頻繁上下電切換會造成電氣部件可靠性降低的問題，且在轉向行駛控制精度方面也還有很大提升空間。

發明內容

本發明的目的是提供一種四驅四轉高空作業平臺輪胎轉向自動糾偏方法及系統，減少高空作業平臺底盤在轉向過程中外側輪胎糾偏不及時導致出現卡頓的現象，提高高空作業平臺底盤的驅動和轉向協調性。

本發明采取的技術方案為：一種四驅四轉高空作業平臺輪胎轉向自動糾偏方法，包括：

S1，進行高空作業平臺的轉向實驗，記錄各不同轉向模式下的轉向過程數據；

S2，獲取各轉向模式下轉向主動輪轉角θ₀與其它車輪轉角θ_n之間的函數關系；

S3，基于S1記錄的轉向過程數據，獲取各轉向模式下，轉向過程中，車輪轉動方向與轉向油缸伸縮狀態的關系，各車輪轉角θ與相應轉向油缸活塞桿位移L之間的函數關系，以及各轉向油缸伸\縮長度L與大腔進油量\小腔進油量Q的函數關系；

S4，獲取控制各轉向油缸的轉向比例電磁閥的選型，得到各相應型號的轉向比例電磁閥在高空作業平臺系統液壓下的進油流量q與電流值I之間的函數關系；

S5，確定轉向模式，以及主動輪的轉動方向、目標轉角范圍和目標轉向時間；所述目標轉角范圍包括起始角度和目標角度；

根據主動輪的轉角角度計算各從動輪的目標轉角角度；

S6，根據S2-S4得到的θ與L之間、L與Q之間，以及q與I之間的函數關系，基于S5確定的目標轉向時間和轉角角度，計算主動輪和從動輪各轉向比例電磁閥的電流值I作為初始電流I₀；