[發明專利]駕駛支持系統

有效

• 申請號: 201810219894.1
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108622092B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 小倉一輝
• 申請（專利權）人: 三菱自動車工業株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 崔巍

一種駕駛支持系統(11)，該駕駛支持系統(11)采集行駛道路上的車道標記的圖像，基于采集圖像在所獲得的車道標記的內側生成第一參考線，并且當車輛越過第一參考線時警告駕駛者。而且，當車輛行駛的行駛道路上超越被禁止時，轉向輪的轉向角等于或大于朝向車道標記側的給定角，并且加速器踏板的踩踏量等于或大于給定量時(ST106)，駕駛支持系統將第一參考線改變成位于第一參考線內側的位置的第二參考線。

技術領域

本發明涉及一種駕駛支持系統。

背景技術

已知一種用于根據車道標記的線型來進行偏離預防支持的技術，在該技術中，線型識別和計算單元基于通過攝像單元識別到的線型識別信息而設定用于車道標記LL、LR的線型Lw、Ly、Lb，偏離判定和計算單元設定對應于在車道標記LL、LR內側的線型Lw、Ly、Lb的偏離判定閾值SLW、Sly、SLb，并且將在前進路徑上預見距離LP處的對象車輛的位置與偏離判定閾值SLW、Sly、SLb中的每一個閾值比較，以判定偏離的可能性，并且橫向位置偏離計算單元確定在預見距離LP處的對象車輛前進路徑上的前注視點TP和被設定在車道中央的目標點TG之間的橫向位置偏差ΔT，并且轉向扭矩計算單元根據橫向位置偏差ΔT設定允許對象車輛返回到目標點TG的轉向扭矩(JP2015-27837A)。

發明內容

可以在車輛行駛的行駛道路上施加各種限制。例如，可以禁止超越其他車輛。如果在行駛道路上設定任何限制，則希望被設定成車道偏離預防的參考線根據該限制而改變。例如，在車輛行駛在在道路一側的兩個車道中的左車道上行駛的同時，如果在行駛道路上禁止超越其他車輛，則希望參考線被定位成更加向右，以當移動到右車道時提供早期警告。JP2015-27837A中描述的技術允許根據車道標記的線型進行偏離預防支持，而沒有考慮根據對行駛的限制進行偏離預防支持。

考慮到上述情形而設計了本發明。本發明的目的是提供一種駕駛支持系統，該駕駛支持系統使得能夠適當地施行車輛偏離預防支持，從而允許實現更安全的駕駛支持。

本發明的一方面提供一種駕駛支持系統，其被構造成支持駕駛者駕駛車輛，駕駛支持系統包括：圖像采集裝置，其用于采集行駛道路上的車道標記的圖像；警告裝置，其用于基于圖像采集裝置采集到的采集圖像，在車道標記的內側生成第一參考線，并且當所述車輛越過第一參考線時警告駕駛者；轉向角判定裝置，其用于判定轉向輪的轉向角是否等于或大于朝向車道標記側的給定角；踩踏量判定裝置，其用于判定加速器踏板被踩踏的踩踏量是否等于或大于給定量；獲取裝置，其用于獲取關于在車輛行駛的行駛道路上超越是否被禁止的信息；和參考線改變裝置，其用于，當指示車輛行駛的行駛道路上超越被禁止的信息被獲取裝置獲取了，轉向角等于或大于朝向車道標記側的給定角，并且踩踏量等于或大于給定量時，將第一參考線改變成位于第一參考線內側的位置的第二參考線。

在此構造中，在超越被禁止的道路上，當轉向角等于或大于朝向車道標記的給定角，并且踩踏量等于或大于給定量時，換言之，如果駕駛者意圖朝向車道標記使車輛前進，則駕駛支持系統可以基于位于第一參考線內側的位置的第二參考線而提供車道偏離預防警告。因而，在超越被禁止的道路上，可以適當地施行車輛偏離預防支持，從而允許實現更安全的駕駛支持。

當滿足如下條件中的至少一個條件時，上述參考線改變裝置將第二參考線改變成第一參考線：行駛道路上的超越禁止結束了，轉向角小于朝向車道標記的給定角，以及踩踏量小于給定量。

在此構造中，在如下情況中的至少一種情況下：超越了禁止超越的道路的情況，轉向角朝向車道標記小于給定角的情況，以及踩踏量小于給定量的情況，換言之，在道路上的超越禁止結束的情況或者駕駛者不再意圖從車道偏離的情況下，駕駛支持系統可以將第二參考線變回第一參考線，以擴展車輛可以在沒有提供車道偏離預防警告的情形下行駛的范圍。換言之，給出車輛偏離預防警告的區域可以被減少，以便于車輛行駛。