[發(fā)明專利]碰撞回避輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810179963.0
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108569285B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 諸富浩平;鶴岡仙之
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌;姜克偉

本發(fā)明提供一種碰撞回避輔助裝置。在為了回避與障礙物的碰撞而能夠執(zhí)行自動制動處理和自動轉(zhuǎn)向處理的碰撞回避輔助裝置中，如果轉(zhuǎn)向角度的大小大于預(yù)定的閾值，則當(dāng)判斷為駕駛員具有通過轉(zhuǎn)向操作來回避碰撞的意向而停止自動制動處理以及自動轉(zhuǎn)向處理的執(zhí)行時，可能發(fā)生如下的現(xiàn)象，即，在作為執(zhí)行了自動轉(zhuǎn)向處理的結(jié)果而轉(zhuǎn)向角度與閾值相比變大時，自動制動處理以及自動轉(zhuǎn)向處理的執(zhí)行被停止。本發(fā)明在自動制動處理以及自動轉(zhuǎn)向處理同時被執(zhí)行時，即使轉(zhuǎn)向角度的大小大于預(yù)定的閾值，也繼續(xù)進行自動制動處理以及自動轉(zhuǎn)向處理的處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于回避車輛與障礙物發(fā)生碰撞的、對車輛所具備的制動裝置以及轉(zhuǎn)向裝置進行控制的碰撞回避輔助裝置。

背景技術(shù)

在一直以來眾所周知的這種碰撞回避輔助裝置的一種裝置(以下，也稱為“現(xiàn)有裝置”)中，當(dāng)至與障礙物發(fā)生碰撞為止的預(yù)測時間小于預(yù)定值時，為了回避與該對象物之間的碰撞而開始進行產(chǎn)生制動力的自動制動處理。此外，在現(xiàn)有裝置中，在僅通過自動制動處理而無法回避與障礙物的碰撞時，除了執(zhí)行自動制動處理以外，還會執(zhí)行“使轉(zhuǎn)向角度自動變化的自動轉(zhuǎn)向處理”(參照專利文獻1)。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-27292號公報

發(fā)明內(nèi)容

但是，由于在自動制動處理的執(zhí)行過程中，如果車輛的駕駛員實施了用于碰撞回避的轉(zhuǎn)向操作，則將使由駕駛員實施的碰撞回避操作優(yōu)先進行，因此存在不執(zhí)行自動制動處理較為適當(dāng)?shù)那闆r。因此，考慮如下情況，即，如果作為車輛的轉(zhuǎn)向盤的操作量的轉(zhuǎn)向角度的大小大于預(yù)定的角度閾值，則停止自動制動處理的執(zhí)行。

但是，在除了自動制動處理之外還執(zhí)行有自動轉(zhuǎn)向處理時，有可能發(fā)生如下的情況，即，即使轉(zhuǎn)向角度的大小與角度閾值相比變大了，也無法區(qū)分這是由駕駛員實施的轉(zhuǎn)向操作的結(jié)果，還是自動轉(zhuǎn)向處理的結(jié)果。

本發(fā)明是為了處理上述的課題而完成的發(fā)明。即，本發(fā)明的目的之一在于，提供一種在自動制動處理的執(zhí)行過程中，在轉(zhuǎn)向角度的大小變大時，能夠確切地對是否應(yīng)該停止自動制動處理的執(zhí)行進行判斷的碰撞回避輔助裝置。

用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明所涉及的碰撞回避輔助裝置(以下，也稱為“本發(fā)明裝置”)具備：障礙物檢測部、轉(zhuǎn)向角傳感器以及碰撞回避控制部。

所述障礙物檢測部(毫米波雷達41以及前方攝像機42)對處于車輛(10)的行進方向上的障礙物進行檢測。

所述轉(zhuǎn)向角傳感器(68)對所述車輛所具備的轉(zhuǎn)向盤(51)的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)向角度(θs)進行檢測。

所述碰撞回避控制部(碰撞回避ECU20)在判斷為所述車輛將與被檢測出的所述障礙物發(fā)生碰撞時(在圖4的步驟425中判斷為“是”)，執(zhí)行通過對所述車輛的制動裝置(制動ECU32以及制動致動器66)進行控制而使所述車輛的速度(車速Vs)降低的“自動制動處理”(圖5)。

此外，所述碰撞回避控制部在判斷為通過所述自動制動處理而所述車輛在到達所述障礙物之前的時間點下無法停止時(在圖5的步驟525中判斷為“是”)，除了執(zhí)行所述自動制動處理之外，還執(zhí)行通過對包括所述轉(zhuǎn)向盤在內(nèi)的所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置進行控制而對所述車輛的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度進行變更的“自動轉(zhuǎn)向處理”(圖6)。

而且，所述碰撞回避控制部在執(zhí)行所述自動制動處理且不執(zhí)行所述自動轉(zhuǎn)向處理的情況下，在被檢測出的所述轉(zhuǎn)向角度的大小與預(yù)定的“第一角度閾值(θth1)”相比變大時(在圖5的步驟510中判斷為“否”)，停止所述自動制動處理的執(zhí)行(圖5的步驟555至步驟560)，

在執(zhí)行所述自動制動處理以及所述自動轉(zhuǎn)向處理的雙方的情況下，即使在被檢測出的所述轉(zhuǎn)向角度的大小與所述第一角度閾值相比變大時，也使所述自動制動處理以及所述自動轉(zhuǎn)向處理的雙方繼續(xù)進行。