[發明專利]碰撞回避輔助裝置

有效

• 申請號: 201810179963.0
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108569285B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 諸富浩平;鶴岡仙之
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌;姜克偉

1.一種碰撞回避輔助裝置，具備：

障礙物檢測部，其對處于車輛的行進方向上的障礙物進行檢測；

轉向角傳感器，其對所述車輛所具備的轉向盤的旋轉角度即轉向角度進行檢測；

碰撞回避控制部，其在判斷為所述車輛將與被檢測出的所述障礙物發生碰撞時，執行通過對所述車輛的制動裝置進行控制而使所述車輛的速度降低的自動制動處理，并且在判斷為通過所述自動制動處理而所述車輛在到達所述障礙物之前的時間點下無法停止時，除了執行所述自動制動處理以外，還執行通過對包括所述轉向盤在內的所述車輛的轉向裝置進行控制而對所述車輛的轉向輪的轉向角度進行變更的自動轉向處理，

在所述碰撞回避輔助裝置中，所述碰撞回避控制部被構成為，

在執行所述自動制動處理且不執行所述自動轉向處理的情況下，在被檢測出的所述轉向角度的大小與預定的第一角度閾值相比變大時，停止所述自動制動處理的執行，所述第一角度閾值采用與最大轉向角度相比較小的值，

在執行所述自動制動處理以及所述自動轉向處理的雙方的情況下，即使在被檢測出的所述轉向角度的大小與所述第一角度閾值相比變大時，也使所述自動制動處理以及所述自動轉向處理的雙方繼續進行。

2.如權利要求1所述的碰撞回避輔助裝置，其中，

所述碰撞回避控制部被構成為，

在執行所述自動制動處理以及所述自動轉向處理的雙方的情況下，在被檢測出的所述轉向角度的大小與大于所述第一角度閾值的預定的第二角度閾值相比變大時，停止所述自動制動處理以及所述自動轉向處理的雙方的執行。

3.如權利要求2所述的碰撞回避輔助裝置，其中，

所述碰撞回避控制部被構成為，

在執行所述自動轉向處理時，以使所述轉向角度的大小不大于預定的所述最大轉向角度的方式對所述轉向裝置進行控制，并且，

作為所述第二角度閾值而采用與所述最大轉向角度相比較大的值。

4.如權利要求1至權利要求3中任意一項所述的碰撞回避輔助裝置，其中，

所述碰撞回避控制部被構成為，

在對直到所述車輛與所述障礙物發生碰撞為止的時間即碰撞時間進行推斷并且該推斷出的碰撞時間短于預定的時間閾值時，判斷為所述車輛與所述障礙物發生碰撞。

5.如權利要求4所述的碰撞回避輔助裝置，其中，

所述碰撞回避控制部被構成為，

在所推斷出的所述碰撞時間短于所述時間閾值時，決定為了回避與所述障礙物的碰撞而需要的必要減速度，

在所述必要減速度的大小為最大減速度的大小以下時將該必要減速度作為目標減速度而進行設定，并且在所述必要減速度的大小大于所述最大減速度的大小時將該最大減速度作為所述目標減速度而進行設定，

并且，以使所述車輛的實際的減速度與所述目標減速度相等的方式執行所述自動制動處理，

在所述必要減速度的大小大于所述最大減速度的大小時，判斷為通過所述自動制動處理而所述車輛在到達所述障礙物之前的時間點下無法停止。

6.如權利要求1至權利要求3中任意一項所述的碰撞回避輔助裝置，其中，

所述碰撞回避控制部被構成為，

在執行所述自動轉向處理時，以使所述車輛在用于回避與所述障礙物的碰撞的所述車輛的行駛路徑即迂回行駛路徑上行駛的方式對所述轉向裝置進行控制。