[發明專利]激光雷達及激光雷達控制方法在審
| 申請號： | 201810164030.4 | 申請日： | 2018-02-27 |
| 公開（公告）號： | CN108445497A | 公開（公告）日： | 2018-08-24 |
| 發明（設計）人： | 邱純鑫;劉樂天 | 申請（專利權）人： | 深圳市速騰聚創科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/02 | 分類號： | G01S17/02;G01S7/481 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 激光雷達 出射 激光 光口 發射器 分光鏡 射出 準直單元 發射端 分辨率 檢測 振鏡 準直 掃描 發射 | ||
1.一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括兩個或兩個以上的檢測單元，所述每個檢測單元包括：
發射器，用于發射出射激光；
發射端準直單元，用于準直所述發射器發出的出射激光；
分光鏡，用于使所述準直后的出射激光從第一光口進入，從第二光口射出；
所述激光雷達還包括：
振鏡，用于改變所述分光鏡第二光口射出的出射激光的方向。
2.如權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述振鏡還用于改變反射激光的方向，所述反射激光為經振鏡改變方向后的出射激光被檢測物反射后的激光；
所述分光鏡還用于使所述被振鏡改變方向后的反射激光從所述第二光口進入，從第三光口射出；
所述每個檢測單元還包括：
接收端聚焦單元，用于聚焦所述從第三光口射出的反射激光；
接收器，用于接收所述經接收端聚焦單元聚焦后的反射激光。
3.如權利要求2所述的激光雷達，其特征在于，所述不同檢測單元的主光軸與所述振鏡軸線之間的夾角不同。
4.如權利要求3所述的激光雷達，其特征在于，所述任一檢測單元的檢測范圍與相鄰檢測單元的檢測范圍相接；
所述檢測單元的檢測范圍為所述檢測單元的出射激光經振鏡改變方向后所覆蓋的范圍。
5.如權利要求3所述的激光雷達，其特征在于，所述任一檢測單元的檢測范圍與相鄰檢測單元的檢測范圍部分重合；
所述檢測單元的檢測范圍為所述檢測單元的出射激光經振鏡改變方向后所覆蓋的范圍。
6.一種激光雷達控制方法，其特征在于，所述激光雷達包括兩個或兩個以上的檢測單元，所述每個檢測單元包括發射器、發射端準直單元、分光鏡以及振鏡，所述激光雷達還包括振鏡，所述方法包括：
發射器發射出射激光；
發射端準直單元準直所述發射器發出的出射激光；
分光鏡使所述準直后的出射激光從第一光口進入，從第二光口射出；
振鏡改變所述分光鏡第二光口射出的出射激光的方向。
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述振鏡還用于改變反射激光的方向，所述反射激光為經振鏡改變方向后的出射激光被檢測物反射后的激光；
所述分光鏡還用于使所述被振鏡改變方向后的反射激光從所述第二光口進入，從第三光口射出；
所述每個檢測單元還包括接收端聚焦單元和接收器，所述方法還包括：
接收端聚焦單元聚焦所述從第三光口射出的反射激光；
接收器接收所述經接收端聚焦單元聚焦后的反射激光。
8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述不同檢測單元的主光軸與所述振鏡軸線之間的夾角不同。
9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述任一檢測單元的檢測范圍與相鄰檢測單元的檢測范圍相接；
所述檢測單元的檢測范圍為所述檢測單元的出射激光經振鏡改變方向后所覆蓋的范圍。
10.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述任一檢測單元的檢測范圍與相鄰檢測單元的檢測范圍部分重合；
所述檢測單元的檢測范圍為所述檢測單元的出射激光經振鏡改變方向后所覆蓋的范圍。
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