[發明專利]用于防爆巡檢機器人的一體化控制器及其控制系統

有效

• 申請號: 201810157433.6
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN108508886B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 陳健;徐威挺;胡濤;張正明
• 申請（專利權）人: 浙江科聰智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 戴錦躍

本發明公開了一種用于防爆巡檢機器人的一體化控制器及其控制系統，解決了安保人員無法直觀的判定是否為異常情況，其技術方案要點是，包括轉速傳感器、定位裝置以及控制器；控制器包括路程軌跡、運行時間以及判定模塊；若在巡檢機器人的運行時間內，轉速傳感器檢測到巡檢機器人的車輪未轉動并持續所預設的靜止時間，判定模塊判定巡檢機器人處于異常狀態；若在巡檢機器人的運行時間內，轉速傳感器檢測到巡檢機器人的車輪處于轉動狀態且所述定位裝置檢測到巡檢機器在所預設的靜止時間內始終處于同一個位置，判定模塊判定巡檢機器人處于異常狀態，本發明能夠根據轉速傳感器、定位裝置所反饋的信號來對巡檢機器人的異常狀態進行判斷，更加直觀。

技術領域

本發明涉及機器人，特別涉及用于防爆巡檢機器人的一體化控制器及其控制系統。

背景技術

隨著經濟的增長，目前的企業、工廠以及政府設施地區對安全保衛工作的要求越來越高，所以需要對相應安保人員進行巡查，而巡查的范圍也從室內擴大到室外，導致所需的安保人員也越來越多，成本持續升高。同事，對于一些危險的場所，安保人員并不適合執行巡檢工作，例如變電所廠區，倒出都是高壓電弧，對于安保人員來說是十分危險的；所以為了保證這些地區的安全，通常會采用相應的機器人來實現巡檢的功能。

申請號201710832988.1公開的巡檢機器人及其巡檢機器人系統，該巡檢機器人包括：移動底盤以及安裝于所述移動底盤上的機器人本體，機器人本體上設有：攝像云臺，用于采集巡檢機器人周圍的視頻信息；氣體傳感器，用于采集巡檢機器人周圍環境中的氣體信息；溫濕度傳感器，用于采集巡檢機器人周圍環境中的溫濕度信息；無線通訊模塊，用于與遠程控制終端進行通訊；主控模塊，與移動底盤的驅動模塊電連接，用于按照規劃的巡檢路徑發送信號控制所述移動底盤行走；所述主控模塊還用于接收所述視頻信息、氣體信息和溫濕度信息，并在檢測異常時發出報警信號給遠程控制終端。具有巡檢和異常檢測的功能，滿足了對場區的智能巡檢的要求。

通過上述的巡檢機器人能夠基本完成巡檢的要求，對各類參數進行檢測，提高整體的工作效率且進一步保證巡檢的額安全性；但是在巡檢過程中，由于環境因素等原因會有很多的突發狀況，導致無法完成巡檢工作，而處于安保室內的工作人員無法直觀的判斷巡檢機器人是否處于故障狀態，所以具有一定的改進空間。

發明內容

本發明的第一目的是提供一種用于防爆巡檢機器人的控制系統，實現對巡檢機器人的異常狀態進行檢測判斷，更加直觀。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種用于防爆巡檢機器人的控制系統，包括用于檢測巡檢機器人的車輪轉速并輸出轉速信號的轉速傳感器、用于檢測巡檢機器人的位置并輸出位置信號的定位裝置以及耦接于轉速傳感器以及定位裝置以接收轉速信號與定位信號的控制器；所述控制器包括預設有巡檢機器人所需行進路徑的路程軌跡、根據路程軌跡的行進過程中所需的運行時間以及用于判定巡檢機器人是否處于故障狀態的判定模塊；若在巡檢機器人的運行時間內，所述轉速傳感器檢測到巡檢機器人的車輪未轉動并持續所預設的靜止時間，所述判定模塊判定巡檢機器人處于異常狀態；若在巡檢機器人的運行時間內，所述轉速傳感器檢測到巡檢機器人的車輪處于轉動狀態且所述定位裝置檢測到巡檢機器在所預設的靜止時間內始終處于同一個位置，所述判定模塊判定巡檢機器人處于異常狀態。

采用上述方案，根據轉速傳感器與定位裝置所反饋的信號來對巡檢機器人的狀態進行判斷，控制器在接收到轉速信號與位置信號后，并根據所預設的定義即可完成對巡檢機器人異常狀態的判斷，即在轉速傳感器未檢測的轉速，說明此時巡檢機器人處于靜止狀態，若該靜止狀態持續了一段時間并且根據所預設的運行時間，若處在運行時間內保持一段時間的靜止，說明并非是正常的現象，屬于異常現象；若轉速傳感器檢測到了轉速而定位裝置所反饋位置信號在一段時間始終保持處于同一個地方，說明該狀態也不正常，也屬于異常狀態；所以通過控制器即可實現對巡檢機器人的狀態進行簡單的判斷，無需安保人員人為判斷，更加方便且安全；避免安保人員需要進入危險的巡查線路上進行排查故障。