[發明專利]一種智能機器人腿部系統

在審

• 申請號: 201810157175.1
• 申請日: 2018-02-24
• 公開（公告）號: CN108381519A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 祁濤;白國振;夏海超;趙善政;劉世交;陳龍
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

本發明提供了一種智能機器人腿部系統，包括：結構單元，包括腳、腿、柔性表層以及傳動機構；以及控制單元，包括單片機、保護模塊、電源、通信模塊、驅動模塊、驅動電機、存儲模塊、接收模塊、紅外傳感器、超聲波傳感器、視覺采集模塊、語音采集模塊、語音輸出模塊以及顯示屏，其中，單片機分別與保護模塊、通信模塊、驅動模塊、存儲模塊、接收模塊、語音輸出模塊以及顯示屏電路連接，電源分別與保護模塊、驅動模塊、語音輸出模塊以及顯示屏相連接來供電，接收模塊分別與紅外傳感器、超聲波傳感器、視覺采集模塊、語音采集模塊通信連接，傳動機構的輸入端與驅動電機連接，輸出端分別與腳以及腿相連接。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種智能機器人腿部系統。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展進步，越來越多的智能機器人被應用于人們的日常生活之中。智能機器人已經可以實現較多的操作功能，其中，有部分十分重要的功能都需要機器人腿部來實現，因此腿部系統的設計是智能機器人設計的關鍵技術。

在現有的技術中，智能機器人腿部系統僅僅能在電機的驅動下實現簡單的行走功能，不具有通信功能、物聯網功能、遠程監控功能、自主巡線與避障功能、數據共享功能、數據存儲功能、實時顯示并語音播報與障礙物距離值功能等，不僅智能化低、性能低，而且靈活性差，穩定性低，可靠性低。

然而，隨著社會的進步和發展，隨著機器人工作環境的復雜化，隨著人們日益增長的對美好生活的追求，高智能化、高性能化、高靈活性、高穩定性、高可靠性的智能機器人手部系統正被迫切的需求。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種高智能化、高性能化、高靈活性、高穩定性、高可靠性的智能機器人腿部系統。

本發明提供了一種智能機器人腿部系統，具有這樣的特征，包括：結構單元，包括腳、腿、柔性表層以及傳動機構；以及控制單元，包括單片機、保護模塊、電源、通信模塊、驅動模塊、驅動電機、存儲模塊、接收模塊、紅外傳感器、超聲波傳感器、視覺采集模塊、語音采集模塊、語音輸出模塊以及顯示屏，其中，單片機分別與保護模塊、通信模塊、驅動模塊、存儲模塊、接收模塊、語音輸出模塊以及顯示屏電路連接，電源分別與保護模塊、驅動模塊、語音輸出模塊以及顯示屏相連接來供電，接收模塊分別與紅外傳感器、超聲波傳感器、視覺采集模塊、語音采集模塊通信連接，傳動機構的輸入端與驅動電機連接，輸出端分別與腳以及腿相連接，傳動機構為齒輪傳動、帶傳動、繩傳動、蝸輪蝸桿傳動、液壓傳動以及氣壓傳動中的一至多種。

在本發明提供的智能機器人腿部系統中，還可以具有這樣的特征：其中，腳通過具有一個轉動自由度的關節與腿連接。

在本發明提供的智能機器人腿部系統中，還可以具有這樣的特征：其中，腿為具有兩個轉動自由度的兩個關節。

在本發明提供的智能機器人腿部系統中，還可以具有這樣的特征：其中，驅動電機的輸入端與驅動模塊的輸出端連接，驅動電機的輸出端與傳動機構的輸入端相連，傳動機構在驅動電機的帶動下控制腳和腿的動作。

在本發明提供的智能機器人腿部系統中，還可以具有這樣的特征：其中，柔性表層覆蓋在拇指、功能指和手掌的外表面，柔性表層的材質是由橡膠、樹脂、聚酯以及纖維織物中的一至多種制作而成。

在本發明提供的智能機器人腿部系統中，還可以具有這樣的特征：其中，通信模塊為有線數據通信、WiFi通信以及藍牙通信中的一至多種。

發明的作用與效果