[發(fā)明專利]端部效應(yīng)器組件和具有端部效應(yīng)器組件的機(jī)器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810151506.0 | 申請日： | 2018-02-14 |
| 公開（公告）號： | CN108500964B | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | Y-T·林;D·黃;M·佩爾曼 | 申請（專利權(quán)）人： | 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | B25J9/04 | 分類號： | B25J9/04;B25J9/16;B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 吳超;鄧雪萌 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 效應(yīng)器 組件 具有 機(jī)器人 系統(tǒng) | ||
1.一種端部效應(yīng)器組件，包括：
主要動臂；
框架軌道，所述框架軌道聯(lián)接于所述主要動臂；
至少一個分支軌道，所述至少一個分支軌道由分支鎖可動地聯(lián)接于所述框架軌道；以及
擺動臂，所述擺動臂由擺動鎖可動地聯(lián)接于所述至少一個分支軌道，其中，所述擺動鎖進(jìn)一步包括：
夾持件，所述夾持件構(gòu)造成將所述擺動臂可動地固定于所述分支軌道；
樞轉(zhuǎn)軸，所述樞轉(zhuǎn)軸延伸穿過所述夾持件和所述擺動臂，且所述樞轉(zhuǎn)軸構(gòu)造成將所述擺動臂旋轉(zhuǎn)地固定于所述夾持件；
擺動板，所述擺動板固定于所述樞轉(zhuǎn)軸并且構(gòu)造成與構(gòu)造工具接合；以及
鎖定緊固件，所述鎖定緊固件延伸穿過所述擺動板并且進(jìn)入所述樞轉(zhuǎn)軸，其中，所述鎖定緊固件構(gòu)造成將所述擺動鎖沿著所述分支軌道鎖定就位并且解鎖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器組件，其中，所述分支鎖能相對于所述框架軌道在解鎖和鎖定狀態(tài)之間移動，以將所述分支軌道相對于所述框架軌道固定就位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器組件，其中，所述擺動鎖能沿著所述分支軌道在解鎖和鎖定狀態(tài)之間旋轉(zhuǎn)地和線性地移動，以使得所述擺動臂相對于所述分支軌道固定就位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器組件，進(jìn)一步包括端部工具，所述端部工具設(shè)置在所述擺動臂的遠(yuǎn)側(cè)端部，且所述端部工具限定所述端部效應(yīng)器組件的用于與工件接合的第一側(cè)部，其中，所述分支鎖和所述擺動鎖構(gòu)造成在所述端部效應(yīng)器組件的與所述第一側(cè)部相對的第二側(cè)部上由所述構(gòu)造工具接合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器組件，其中，所述夾持件進(jìn)一步在端面上限定突部，且所述擺動臂限定對應(yīng)形狀的凹槽，且其中當(dāng)所述鎖定緊固件鎖定時，所述突部和所述凹槽匹配地連結(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的端部效應(yīng)器組件，進(jìn)一步包括保持環(huán)，所述保持環(huán)固定在所述擺動板內(nèi)并且構(gòu)造成將所述鎖定緊固件保持在其中，其中，所述保持環(huán)捕獲所述鎖定緊固件，以輔助從所述凹槽釋放所述突部。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器組件，其中，所述擺動鎖進(jìn)一步包括至少一個過度拉伸限制裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的端部效應(yīng)器組件，其中，所述過度拉伸限制裝置包括至少一個過度拉伸緊固件，所述至少一個過度拉伸緊固件固定在所述夾持件內(nèi)，用以在所述擺動鎖解鎖期間限制所述夾持件。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器組件，其中，所述擺動板包括至少一個凸片，所述至少一個凸片構(gòu)造成與構(gòu)造工具接合，并且其中所述構(gòu)造工具包括：
工具主體；
抓持器，所述抓持器聯(lián)接于所述工具主體，且所述抓持器包括多個抓持器指部，所述多個抓持器指部能朝向和遠(yuǎn)離彼此移動，其中，當(dāng)所述抓持器指部接合所述至少一個凸片時，所述構(gòu)造工具聯(lián)接于所述擺動鎖組件；以及
螺絲刀頭，所述螺絲刀頭從所述工具主體延伸，其中，當(dāng)所述抓持器指部接合所述至少一個凸片時，所述螺絲刀頭與所述鎖定緊固件對準(zhǔn)，以使得旋轉(zhuǎn)所述螺絲刀頭致使所述擺動鎖組件在所述鎖定和解鎖狀態(tài)之間移動。
10.一種機(jī)器人，所述機(jī)器人具有包括擺動鎖組件的根據(jù)權(quán)利要求1所述的端部效應(yīng)器。
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