[發明專利]雙履帶機器人移動平臺

有效

• 申請號: 201810148201.4
• 申請日: 2018-02-13
• 公開（公告）號: CN108327809B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 朱德榮;沈俊芳;宋偉志;楊浩進;呂超鵬
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D55/02
• 分類號: B62D55/02;B62D55/08;B62D55/14
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

雙履帶機器人移動平臺，包括移動車體和對稱設在移動車體兩側的履帶機構，移動車體內設有向履帶機構提供動力的動力源，每個履帶機構均包括主動鏈輪、從動鏈輪、連桿機構和履帶條；連桿機構包括若干個連桿單元和彈簧，每個連桿單元由銷釘、第一連桿、第二連桿和第三連桿組成，且每個連桿單元中，第一連桿的上端安裝有托帶輪，第二連桿的下端安裝有負重輪，第三連桿的首端、第一連桿的下端以及第二連桿的上端復合鉸接在銷釘上，第三連桿的末端與相鄰設置的連桿單元中的銷釘通過彈簧連接；與主動鏈輪相鄰設置的連桿單元中的第三連桿的末端與另外設置的銷釘通過彈簧連接。本發明能夠實現單一維度、非平坦壁面上的障礙物越障、彎曲壁面上的運動。

技術領域

本發明涉及履帶技術領域，具體涉及一種雙履帶機器人移動平臺。

背景技術

目前，機器人的移動機構有多種形式，主要包括輪式移動機構、腿式移動機構以及履帶式移動機構。輪式移動機構主要應用于地面狀態良好的條件，其移動速度高運行效率高，結構簡單，但越野能力不強；腿式移動機構的優勢在于崎嶇的路面上良好的通行能力，速度不高，結構復雜，能量利用率比較低；履帶式移動機構綜合了腿式和輪式的特點，既具有較高的移動速度，又擁有優越的越障性能。

在現有技術中，依據履帶產生的履帶機器人應運而生，且履帶式機器人的應用領域不斷擴大，從民用領域中的安全監視、消防、搜救、托運等，到軍事領域中洞穴、反恐、排爆、建筑物勘測、掃雷、破障、生化戰劑探測等，人類對于履帶機器人的應用需求越來越高。目前，應用于軍事領域中所采用的移動機器人結構較為復雜，成本較高，不適用于民用領域。

發明內容

本發明的目的是提供一種雙履帶機器人移動平臺，結構相對簡單，成本較低，能夠適用于民用領域的負載作業。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案為：雙履帶機器人移動平臺，包括移動車體和對稱安裝在移動車體相對兩側的履帶機構，移動車體內設有向履帶機構提供動力的動力源，每個履帶機構均包括主動鏈輪、從動鏈輪、連桿機構以及閉環套設在主動鏈輪和從動鏈輪外的履帶條；所述的連桿機構包括若干個連桿單元和彈簧，每個連桿單元由銷釘、第一連桿、第二連桿和第三連桿組成，且每個連桿單元中，其中，第一連桿的上端轉動安裝有支撐在履帶條上的托帶輪，第二連桿的下端轉動安裝有支撐在履帶條上的負重輪，第三連桿的首端、第一連桿的下端以及第二連桿的上端復合鉸接在銷釘上，第三連桿的末端與相鄰設置的連桿單元中的銷釘通過彈簧連接；其中，與主動鏈輪相鄰設置的連桿單元中的第三連桿的末端與移動車體中另外設置的銷釘通過彈簧連接。

本發明中，所述的移動車體包括底板、與底板相對設置的頂板以及用于封合連接底板和頂板側邊的多個側板。

其中，頂板上設有向移動車體外延伸的防傾翻機構，防傾翻機構包括旋轉臺、連接架、彈簧和萬向輪，旋轉臺安裝在頂板上，所述的萬向輪包括輪叉和安裝在輪叉上的滾輪，連接架的一端固定在旋轉臺上，連接架的另一端與彈簧的上端連接，彈簧的下端與輪叉連接。

進一步的，旋轉臺包括第二電機、旋轉軸和基座，第二電機固定安裝在頂板的上表面，且第二電機的驅動軸與旋轉軸的一端傳動連接，基座固定在旋轉軸的另一端，連接架的一端固定在該基座上；所述的連接架包括固定連接的第一連接桿和向移動車體外延伸的第二連接桿，第二連接桿上固定連接有豎直設置的第三連接桿，第三連接桿的下端與彈簧的上端連接；其中，第一連接桿與第二連接桿的連接部位位于移動車體外部，且位于移動車體外的第一連接桿向下方彎折，使滾輪與履帶機構位于同一平面。

本發明中，動力源為用于帶動主動鏈輪轉動的第一電機，第一電機安裝在底板上，其中，第一電機的驅動軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪外嚙合設置有第二齒輪，第一齒輪和第二齒輪的齒面均豎直設置，且第二齒輪的齒面上垂直連接有第一固定軸，第一固定軸伸出移動車體的側板外部，且主動鏈輪安裝在伸出側板外部的第一固定軸的端部，第一固定軸上套設有軸承，軸承安裝在側板的內壁上。