[發明專利]減速機

有效

• 申請號: 201810145204.2
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108468758B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 何易倫;蔡清雄;吳家明
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;鄭特強

本發明提供一種減速機，其包含第一傳動軸、偏心輪、第一滾柱輪組、轉輪、第二滾柱輪組及第二傳動軸，其中轉輪具有本體及軸孔，本體具有互為凹凸部結構的第一連動結構及第二連動結構，第一連動結構的第一齒部與第一滾柱輪組上對應的至少一第一滾柱接觸，第二連動結構的第二齒部與第二滾柱輪組上對應的至少一第二滾柱相接觸，其中第一滾柱的個數比第一齒部的個數少至少一個，第二滾柱的個數比第二齒部的個數少至少一個，且第一滾柱輪組不轉動而第二滾柱輪組轉動，或者第一滾柱輪組轉動而第二滾柱輪組不轉動。

技術領域

本發明涉及一種減速機，尤指一種為擺線型架構，且可同時達到RV減速機及諧波式減速機的優點，并具有高減速比的減速機。

背景技術

一般而言，馬達具有高轉速而扭力小的特性，因此不易驅動大型的負載，故當馬達欲使用于推動重物時，便須利用一減速機來進行減速，由此提高扭力。

常見的減速機有RV(Rotary Vector)減速機、諧和式減速機(Harmonic Drive)及擺線減速機等。RV減速機機，例如日本納博特斯克(Nabtesco)公司所生產的RV-E系列的減速機為二級減速型，其包含為正齒輪減速機構的第一減速部和為差動齒輪減速機構的第二減速部，其中第一減速部和第二減速部內的齒輪可分別由金屬元件所構成，該系列的減速機可通過兩段式減速設計而在增加減速比值時同時減輕振動和慣性。然而雖然RV減速機在高剛性和高減速比值方面具有卓越的性能，且RV減速機內的滾動接觸元件亦可確保產品高效率及長壽命，然而其體積和重量卻相對較大，同時因組成的部件相當多，導致RV減速機的成本亦相對較高。

至于諧波式減速機則主要由波發生器、柔性剛材元件(柔性齒輪)和剛性齒輪所構成，而諧和式減速機的諧波傳動利用柔性剛材元件的彈性微變形來進行推擠運作，由此傳遞運動和動力。雖然諧波式減速機相較于RV減速機具有體積小、重量輕及精度高的優點，然而因諧波式減速機的柔性剛材元件的剛性相較于金屬元件差，故諧波式減速機并不耐沖擊且具有齒差磨擦的問題，導致使用壽命較短。再者，諧波式減速機的輸入轉速存在一定的限制而無法太高，導致諧波式減速機的高減速比值相對較差。

擺線減速機則包含偏心軸與具有至少一齒部且分別與動力輸入軸及動力出力軸有連動關系的兩個擺線輪，其運作原理為輸入軸通過偏心軸帶動其中的一個擺線輪轉動，將使另一個擺線輪對應帶動輸出軸轉動，且兩個擺線輪的轉動實際上需利用對應的齒部結構來實現。雖然擺線減速機具有傳動比大、結構緊湊、承載能力大和傳動效率高的優點，然而目前擺線減速機皆屬于外內擺線型結構或內外擺線型結構，又外內擺線型結構的減速機為

|M×(M-P+1)/P|，而內外擺線型結構的減速機的減速比為|(M+1)×(P-M)/P|，其中M是與動力輸入軸有連動關系的擺線輪的齒部的個數，P是與動力輸入軸有連動關系的擺線輪的齒部的個數及與動力輸出軸有連動關系的擺線輪的齒部的個數的總和，亦即兩個擺線輪的齒部的個數的總和，因此由上公式可知，無論是外內擺線型結構的減速機或內外擺線型結構的減速機，其減速比將因公式中的分母實際上為兩個擺線輪的齒部的個數的總和而相對較小，故使得內外擺線型結構或外內擺線型結構的減速機的減速比皆相對較差。

因此，如何發展一種可改善上述公知技術缺陷，且同時具有RV減速機及諧波式減速機特性，又屬于擺線型結構而可達到高減速比值的減速機，實為相關技術領域者目前所迫切需要解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種減速機，該減速機為內內擺線型減速機，且具有轉輪，轉輪具有可與第一滾柱輪組的第一滾柱相接觸的第一連動結構，以及具有可與第二滾柱輪組的第二滾柱相接觸的第二連動結構，使減速機利用轉輪及其它組件達成減速效果，以解決傳統RV減速機所具有的體積和重量相對較大，且成本相對較高等缺陷，同時解決傳統諧波式所具有的不耐沖擊、齒差磨擦問題及高減速比值相對較差等缺陷，此外，本發明的減速機還具有內外擺線型結構或外內擺線型結構的減速機所無法達到的高減速比值的優點。