[發明專利]一種搬運裝置及其裝貨方法

有效

• 申請號: 201810142869.8
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108383046B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 林超
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: B66F9/12
• 分類號: B66F9/12;B66F9/19
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

本發明涉及一種搬運裝置及其裝貨方法，其中，搬運裝置包括本體和伸縮臂；伸縮臂包括臂體、底座、舉升機構和伸縮機構；舉升機構能夠帶動臂體相對于本體沿舉升方向移動；伸縮機構能夠帶動底座相對于本體沿伸縮方向移動，且底座與臂體沿伸縮方向相對固定，舉升方向與伸縮方向垂直；本體的上表面沿伸縮方向的前端設有容置槽，伸縮臂設于容置槽。該搬運裝置可實現自動裝貨和卸貨的目的，無需人工操作，省時省力、經濟性好。

技術領域

本發明涉及搬運設備技術領域，具體涉及一種搬運裝置及其裝貨方法。

背景技術

傳統的叉車，可以通過臂體實現對托盤物料的存取，而且隨著現在技術的發展，無人叉車逐步發展起來，工廠中可以看到的自動化程度也越來越高。

但是目前市面上的無論是無人叉車還是電動叉車，大多無法實現自動上下料，特別是針對托盤類的物品，仍然需要人工進行物料的取放，部分貨架背負機器人雖然實現了一定的自動化，可以自動尋找貨架，背負貨架運行，但是仍然需要人工對貨架上物料(或物品)進行取存，對托盤的物料則更加束手無策，需要借助人工方式進行裝卸，無法實現自動搬運的目的，不僅效率比較低，而且浪費人力。

發明內容

本發明的目的是提供一種搬運裝置及其裝貨方法，可實現自動裝貨和卸貨的目的，無需人工操作，省時省力、經濟性好。

為解決上述技術問題，本發明提供一種搬運裝置，其包括本體和伸縮臂；所述伸縮臂包括臂體、底座、舉升機構和伸縮機構；所述舉升機構能夠帶動所述臂體相對于所述本體沿舉升方向移動；所述伸縮機構能夠帶動所述底座相對于所述本體沿伸縮方向移動，且所述底座與所述臂體沿伸縮方向相對固定，所述舉升方向與所述伸縮方向垂直；所述本體的上表面沿所述伸縮方向的前端設有容置槽，所述伸縮臂設于所述容置槽。

其中，該搬運裝置可以是運輸機器人、叉車等具有需要取放物品的裝置，當本體處于水平位置時伸縮方向即為水平方向、舉升方向則為豎直方向，而當本體處于具有一定角度的斜坡面時，伸縮方向和舉升方向則相應的旋轉一定角度。同時，本實施例中的搬運裝置，對其所搬運的貨物并不做要求，下述實施例中是以將貨物放置于托盤上進行搬運，也可以將貨物放置于具有提拉部件的容納裝置，如箱體、筐、籃子等，臂體通過與提拉部作用以實現搬運，本實施例中的臂體前端還可以設置為具有掛鉤或抓手等結構，以滿足對不同貨物的取放操作。

當搬運載有貨物的托盤時，通過伸縮機構可將臂體相對于本體向前伸出至裝有貨物的托盤的底部，通過舉升機構提升臂體使得托盤的底面所在的高度高于本體的高度，移動該搬運裝置至所需卸貨的位置，通過舉升機構和伸縮機構的協同作用將托盤放置于目標位置即可。或者，通過該搬運裝置還可將貨架上的貨物進行上下層轉移，即在搬運過程中，本體無需移動。即通過舉升機構和伸縮機構的協同作用，該搬運裝置可將貨物自動裝載于本體并可自動完成卸貨操作，自動化程度高、經濟性好。并且，在搬運過程中，臂體支撐托盤并位于本體的上方，以便于在狹小的空間內實施搬運操作，使用更靈活。

上述搬運過程中，伸縮機構和舉升機構對臂體的位置的調節各自獨立，操作靈活，另外，本體設有容置槽，并且容置槽設于本體的上表面并沿伸縮方向的前端設置，伸縮臂設于該容置槽，臂體可在伸縮機構的帶動下沿伸縮方向向前伸出該容置槽外，其中，“前”是指朝向伸縮機構帶動底座伸出本體的一側，使用狀態下，伸縮機構可根據需要將臂體伸出本體外，而在不使用狀態下，臂體位于本體的容置槽內，可減小其所占空間。

可選地，所述舉升機構為設于所述底座和所述臂體之間的可折疊機構。

可選地，所述舉升機構處于折疊狀態下，所述容置槽的上表面高于所述臂體的上表面。

可選地，所述底座的前端還設有支撐輪。

可選地，所述伸縮機構包括電機、第一驅動件和與所述第一驅動件相適配的第二驅動件，所述第一驅動件與所述電機傳動連接，并與所述本體固定，所述第二驅動件與所述底座固定。