[發明專利]多自由度繩索牽引裝置及平衡康復訓練儀

有效

• 申請號: 201810141381.3
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108031079B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 馬建廷;羅恩豪;金安迪
• 申請（專利權）人: 和域醫療（深圳）有限公司
• 主分類號: A63B26/00
• 分類號: A63B26/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.多自由度繩索牽引裝置，其特征在于：包括底座、滑動安裝于所述底座上的平移板、可轉動安裝于所述平移板上的旋轉板、安裝于所述旋轉板上的支架、中部鉸接于所述支架頂部的擺動架、驅動所述平移板在所述底座上平移的繩索牽引平移機構、驅動所述旋轉板在所述平移板上旋轉的繩索牽引旋轉機構和分別驅動所述擺動架于相互垂直的兩個方向擺動的兩套擺動牽引機構；

所述繩索牽引旋轉機構包括第一繩索、帶動所述第一繩索移動的第一轉軸、驅動所述第一轉軸轉動的第一電機、樞接于所述支架上的兩個第一定滑輪、分別與兩個所述第一定滑輪對應的兩個變向輪和固定于所述平移板上的旋轉盤，所述旋轉板的中部開設有配合供所述旋轉盤固定連接所述平移板的開口，所述第一電機安裝于所述旋轉板上，各所述變向輪樞接于所述旋轉板上且各所述變向輪的徑向平行于所述旋轉板，兩個所述變向輪分別設于所述旋轉盤靠近對應所述第一定滑輪的一側，所述第一轉軸安裝于所述支架上，所述第一繩索的中段纏繞于所述第一轉軸上，所述第一繩索的兩端分別繞過兩個所述第一定滑輪、再分別經與各所述第一定滑輪相應的所述變向輪變向后、分別經所述旋轉盤的兩側與所述旋轉盤遠離相應所述變向輪的一端固定相連；

所述繩索牽引平移機構包括第二繩索、第二轉軸和第二電機，所述第二繩索用于帶動所述平移板于所述底座上平移；所述第二轉軸用于拉動所述第二繩索，所述第二電機驅動所述第二轉軸轉動，以拉動所述第二繩索；所述第二繩索兩端與所述底座的兩端固定相連，所述第二轉軸樞接于所述平移板上；

各所述擺動牽引機構包括用于拉動所述擺動架擺動的第三繩索、帶動所述第三繩索移動的第三轉軸、驅動所述第三轉軸轉動的第三電機、分別安裝于所述擺動架相對兩側的兩個拉動輪和安裝于所述旋轉板上分別與兩個所述拉動輪位置對應的兩個第三定滑輪，所述第三轉軸安裝于所述支架上，所述第三電機安裝于所述旋轉板上，所述第三繩索的中段纏繞于所述第三轉軸上，所述第三繩索的兩端分別繞過兩個所述第三定滑輪、再分別繞過與各所述第三定滑輪相應的所述拉動輪與所述旋轉板的兩側固定相連；一套所述擺動牽引機構的兩個第三定滑輪中心之間的連線垂直于另一套所述擺動牽引機構的兩個第三定滑輪中心之間的連線。

2.如權利要求1所述的多自由度繩索牽引裝置，其特征在于：所述底座上沿所述平移板平移方向開設有滑槽，所述繩索牽引平移機構還包括樞接于所述支架上的兩個第二定滑輪和樞接于所述平移板上的兩個動滑輪，所述第二電機安裝于所述旋轉板上，各所述動滑輪的下側伸入所述滑槽中，各所述動滑輪的軸向垂直于所述滑槽的長度方向，所述平移板上對應于各所述動滑輪的位置開設有供所述動滑輪下側穿過的開孔，所述旋轉盤上對應所述開孔的位置開設有通孔，所述第二轉軸安裝于所述支架上，所述第二繩索的中段纏繞于所述第二轉軸上，所述第二繩索的兩端分別繞過兩個所述第二定滑輪再經兩個所述動滑輪與所述滑槽的兩端固定相連。

3.如權利要求2所述的多自由度繩索牽引裝置，其特征在于：所述滑槽的兩側分別設有滑軌，各所述滑軌上滑動設有至少一個引導輪，各所述引導輪樞接于所述平移板的底面。

4.如權利要求1所述的多自由度繩索牽引裝置，其特征在于：所述繩索牽引旋轉機構還包括用于調整所述第一繩索松緊度的兩個第一預緊器，兩個所述第一預緊器分別安裝于所述旋轉盤上，且兩個所述第一預緊器分別與所述第一繩索的兩端相連，所述旋轉盤中開設有配合容置各所述第一預緊器的容置腔。

5.如權利要求1所述的多自由度繩索牽引裝置，其特征在于：所述擺動架上還安裝有踏板。

6.如權利要求5所述的多自由度繩索牽引裝置，其特征在于：所述擺動架的四周及中部分別安裝有壓力探測儀，所述踏板支撐于若干所述壓力探測儀上。

7.平衡康復訓練儀，其特征在于：包括如權利要求1-6任一項所述的多自由度繩索牽引裝置。