[發明專利]一種基于人工智能的車道偏離預警方法及系統

有效

• 申請號: 201810139839.1
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108297867B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 陳明書
• 申請（專利權）人: 江蘇金羿智芯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/14
• 代理公司: 11662 北京華夏泰和知識產權代理有限公司
• 代理人: 孟德棟<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明涉及一種基于人工智能的車道偏離預警方法及系統，該預警方法包括：基于深度學習技術對車道視頻數據和預存儲的車道線數據進行處理，得到車道線模型；提取場景視頻圖像中連續的幀圖像；通過車道線模型提取幀圖像中的合法車道線；通過三維坐標系得到合法車道線的三維坐標，根據合法車道線的三維坐標規劃安全界限；當車輛的偏航距離大于安全界限時，發出提示警報。本發明實施例通過深度學習技術學習不同路面的車道線和車道視頻數據的對應關系，構建車道線模型，根據車道線模型提取視頻圖像中的合法車道線，并以此規劃安全界限，當車輛的偏航距離超出安全界限時，即發出警報，提醒駕駛人員，避免車輛偏離導致事故發生，保障汽車的安全駕駛。

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，尤其涉及一種基于人工智能的車道偏離預警方法及系統。

背景技術

目前駕駛員因疏忽、疲勞、瞌睡或狀態不集中的狀況下導致的車道偏離事故和汽車追尾事故約占整個公路交通事故的60％-70％，死亡人數約占70％。據美國聯邦公路局的估計，利用能檢測車輛運行時的橫向位置的系統和能檢測到車輛運行時前車距離的系統將能大大降低這些交通事故的發生，因此，基于人工智能的車道偏離預警和防前車碰撞系統的研究引起了各個國家的高度重視。

發明內容

為了解決現有技術存在的問題，本發明的至少一個實施例提供了一種基于人工智能的車道偏離預警方法，包括：

獲取不同路面的車道視頻數據，基于深度學習技術對所述車道視頻數據和預存儲的車道線數據進行處理，得到車道線模型；

獲取車輛前方區域的場景視頻圖像，提取所述場景視頻圖像中連續的幀圖像；

通過所述車道線模型提取所述幀圖像中的合法車道線；

建立基于所述車輛的三維坐標系，通過所述三維坐標系得到所述合法車道線的三維坐標，根據所述合法車道線的三維坐標規劃安全界限；

當所述車輛的偏航距離大于所述安全界限時，發出提示警報。基于上述技術方案，本發明實施例還可以做出如下改進。

可選的，所述通過所述車道線模型提取所述幀圖像中的合法車道線，具體包括：

對所述幀圖像進行清晰化處理，得到待處理圖像；

基于所述車道線模型從所述待處理圖像中提取車道線圖像；

當連續第一預設幀數中出現至少第二預設幀數的幀圖像中具有相同的車道線圖像時，所述車道線圖像為所述幀圖像的合法車道線；

當連續第一預設幀數中未出現至少第二預設幀數的幀圖像中具有相同的車道線圖像時，所述車道線圖像為所述幀圖像的非合法車道線。

可選的，所述對所述幀圖像進行清晰化處理，得到待處理圖像，具體包括：

通過圖像分割技術對所述幀圖像進行處理，并將處理后的幀圖像轉化為灰度圖像；

對所述灰度圖像采用膨脹算子進行膨脹處理；

對膨脹處理過后的灰度圖像中具有完整輪廓的圖形的內部區域進行填充；

對填充過后的灰度圖像采用腐蝕算子進行腐蝕處理；

對腐蝕處理過后的灰度圖像中存在的噪聲進行刪除處理，得到待處理圖像。

可選的，所述建立基于所述車輛的三維坐標系，通過所述三維坐標系得到所述合法車道線的三維坐標，根據所述合法車道線的三維坐標規劃安全界限，具體包括：

獲取采集車輛前方區域的場景視頻圖像的裝置的位置參數，通過逆透視映射技術根據所述位置參數建立所述三維坐標系；

通過所述三維坐標系得到車輛的三維坐標和所述合法車道線的三維坐標；