[發(fā)明專利]一種可越障的爬壁機(jī)器人及其越障方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810138585.1
• 申請(qǐng)日: 2018-02-10
• 公開（公告）號(hào): CN108177703A
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀利樂;黃天柱;劉小羅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安建筑科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 徐文權(quán)

1.一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括：本體支架(3)、吸附機(jī)構(gòu)(1)、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、懸架機(jī)構(gòu)(4)和行走輪(5)；

吸附機(jī)構(gòu)(1)的數(shù)量至少為兩組，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的數(shù)量與吸附機(jī)構(gòu)(1)的數(shù)量相對(duì)應(yīng)，每個(gè)吸附機(jī)構(gòu)(1)均通過相應(yīng)的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)與本體支架(3)相連接，通過每個(gè)吸附機(jī)構(gòu)(1)均能夠?qū)⑺隹稍秸系呐辣跈C(jī)器人吸附在壁面上，通過垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)能夠帶動(dòng)連接的吸附機(jī)構(gòu)(1)靠近和遠(yuǎn)離壁面，吸附機(jī)構(gòu)(1)能夠交替將所述可越障的爬壁機(jī)器人吸附在壁面上；

若干行走輪(5)均通過懸架機(jī)構(gòu)(4)與本體支架(3)相連接，通過行走輪(5)能夠?qū)崿F(xiàn)所述可越障的爬壁機(jī)器人的移動(dòng)；

本體支架(3)能夠支撐所述可越障的爬壁機(jī)器人的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)和懸架機(jī)構(gòu)(4)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，吸附機(jī)構(gòu)(1)包括吸盤支架(1-2)和氣動(dòng)吸盤(1-1)；若干氣動(dòng)吸盤(1-1)均勻安裝在吸盤支架(1-2)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)吸附機(jī)構(gòu)(1)的吸盤支架(1-2)上安裝有14個(gè)氣動(dòng)吸盤(1-1)，氣動(dòng)吸盤(1-1)由彈性材料制成，氣動(dòng)吸盤(1-1)能夠與壁面緊密貼合；氣動(dòng)吸盤(1-1)均通過管道與抽真空設(shè)備相連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)包括氣缸；氣缸垂直設(shè)置于本體支架(3)與吸附機(jī)構(gòu)(1)之間，氣缸的缸筒(2-2)端與本體支架(3)連接，氣缸的活塞(2-1)端與吸附機(jī)構(gòu)(1)相連接，通過活塞(2-1)的伸縮能夠?qū)崿F(xiàn)吸附機(jī)構(gòu)(1)相對(duì)于壁面的垂直運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)懸架機(jī)構(gòu)(4)均包括減振器(4-4)、輪轂立柱(4-5)和若干橫臂；減振器(4-4)的兩端分別與本體支架(3)和橫臂相連接；每個(gè)橫臂的兩端分別與本體支架(3)和輪轂立柱(4-5)相連接，輪轂立柱(4-5)上安裝有行走輪(5)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，橫臂的數(shù)量為兩個(gè)，包括上橫臂(4-3)和下橫臂(4-2)；減振器(4-4)的兩端分別與本體支架(3)和懸架機(jī)構(gòu)(4)的上橫臂(4-3)相連接；上橫臂(4-3)和下橫臂(4-2)的一端均通過銷軸和耳座與本體支架(3)相連接，另一端均通過球頭軸承(4-6)與輪轂立柱(4-5)相連接，輪轂立柱(4-5)通過車輪軸(5-4)與行走輪(5)相連接，上橫臂(4-3)和下橫臂(4-2)配合減振器(4-4)能夠滿足所述可越障的爬壁機(jī)器人越障時(shí)行走輪(5)的跳動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，車輪軸(5-4)與輪轂立柱(4-5)之間安裝有軸承，車輪軸(5-4)與軸承內(nèi)圈通過鍵的方式連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可越障的爬壁機(jī)器人，其特征在于，行走輪(5)包括輪轂(5-2)、輪轂電機(jī)(5-3)及輪胎(5-1)；輪轂(5-2)通過車輪軸(5-4)與懸架機(jī)構(gòu)(4)相連接，輪轂(5-2)上安裝有輪轂電機(jī)(5-3)和輪胎(5-1)，通過輪轂電機(jī)(5-3)能夠驅(qū)動(dòng)行走輪(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過行走輪(5)轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述可越障的爬壁機(jī)器人移動(dòng)和轉(zhuǎn)向。