[發明專利]一種利用機械手實施針灸操作的方法

在審

• 申請號: 201810132110.1
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108461120A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 葉多;葉辛
• 申請（專利權）人: 北京天材科技有限公司
• 主分類號: G16H20/40
• 分類號: G16H20/40;G16H40/63;G16H50/20;A61H39/08
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 安娜

1.一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，包括：

將實施針灸的穴位和針刺數據標準化處理，形成標準化的針灸處方；

采集待施針部位的圖像資料；

根據采集的圖像資料，結合針灸處方，確定待施針部位的穴位情況及施針策略；

根據待施針部位的穴位情況及施針策略，由機械手完成針刺操作。

2.如權利要求1所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述將實施針灸的穴位和針刺數據標準化處理，形成標準化的針灸處方包括：

穴位圖形化，根據骨度分寸法，將各擬針刺的穴位在坐標紙或在電子坐標系統中標識出來，形成穴位圖譜；

針刺參數化，根據針灸療法，在參數表或電子針刺參數表中確定各擬針刺的穴位的針刺數據，形成針刺參數表。

3.如權利要求2所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述穴位圖譜包括穴位所在的區域的體貌，穴位的數量和穴位的分布，用于確定各擬針刺的穴位情況。

4.如權利要求3所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述針刺參數表包括針刺的次序，針的直徑、長短，進針的角度、針尖平面方位、深度、力度、保持時間，以及醒針的運動過程數據，用于確定與各擬針刺的穴位相對應的施針策略。

5.如權利要求4所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述采集待施針部位的圖像資料包括：

根據患者的病情確定相應的待施針部位，并利用攝像頭或者掃描儀拍攝患者待施針部位的圖像資料。

6.如權利要求5所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述根據采集的圖像資料，結合針灸處方，確定待施針部位的穴位分布情況及施針策略包括：

由患者待施針部位的圖像資料結合穴位圖譜確定患者待施針部位中的各待針刺的穴位情況；

參照與各待針刺的穴位對應的針刺參數表，確定施針策略。

7.如權利要求6所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述根據待施針部位的穴位情況及施針策略，由機械手完成針刺操作包括：

由計算機讀取待施針部位的穴位情況及施針策略，控制機械手完成針刺操作。

8.如權利要求1-7中任一項所述的一種利用機械手實施針灸操作的方法，其特征在于，所述標準化的針灸處方，在現有針灸療法的基礎上，通過人工設定或者機器自學習的方式獲得。