[發(fā)明專利]一種人形機(jī)器活動(dòng)關(guān)節(jié)受力測(cè)試裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810107898.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-02
• 公開（公告）號(hào): CN108237557B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;張偉寧;李海雷;黑光軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;G01L5/22;G01L5/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供一種人形機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)受力測(cè)試裝置，包括豎直設(shè)置的導(dǎo)軌、固定于導(dǎo)軌底端的下固定塊、滑動(dòng)設(shè)置于導(dǎo)軌頂端的上固定塊、與下固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的下連桿、與上固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上連桿、位于下連桿與上連桿之間且分別與下連桿與上連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的關(guān)節(jié)模塊以及與關(guān)節(jié)模塊信號(hào)連接的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。本發(fā)明中，通過關(guān)節(jié)模塊傳遞扭矩帶動(dòng)上連桿、下連桿及上固定塊在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，模仿人形機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)的彎曲、伸展運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收關(guān)節(jié)模塊反饋的信號(hào)并進(jìn)行換算即可獲得活動(dòng)關(guān)節(jié)的受力數(shù)據(jù)，整個(gè)測(cè)試裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，仿真度高，測(cè)試數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可靠，且易操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其提供一種人形機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)受力測(cè)試裝置。

背景技術(shù)

人形機(jī)器人在現(xiàn)在應(yīng)用較為廣泛，應(yīng)用于不同的工作場(chǎng)合。而人形機(jī)器人仿照人體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，其活動(dòng)關(guān)節(jié)與人體的活動(dòng)關(guān)節(jié)基本類似，當(dāng)其應(yīng)用于不同的工作場(chǎng)合時(shí)，需要在不同的場(chǎng)地環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，如在平坦的地面，或多樣復(fù)雜不平整坡道等等，或者在不同的工作環(huán)境中有不同的輸出動(dòng)作。如針對(duì)人形機(jī)器人在行走過程中可通遇到不同復(fù)雜地形環(huán)境、不同的地形坡度以及機(jī)器人自身的承載等不同條件，需要對(duì)機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的受力狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試，以更好地調(diào)整設(shè)計(jì)參數(shù)。或者，人形機(jī)器人在搬運(yùn)重物時(shí)肘部受力不同，也需要對(duì)其肘關(guān)節(jié)的受力狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試。但是目前沒有較好的實(shí)驗(yàn)裝置對(duì)人形機(jī)器人的活動(dòng)關(guān)節(jié)如膝關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)等的受力情況及性能進(jìn)行測(cè)試。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種人形機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)受力測(cè)試裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中沒有實(shí)驗(yàn)裝置來測(cè)試活動(dòng)關(guān)節(jié)的受力情況及性能的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種人形機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)受力測(cè)試裝置，包括豎直設(shè)置的導(dǎo)軌、固定于所述導(dǎo)軌底端的下固定塊、滑動(dòng)設(shè)置于所述導(dǎo)軌頂端的上固定塊、與所述下固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的下連桿、與所述上固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上連桿、位于所述下連桿與所述上連桿之間且分別與所述下連桿與所述上連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接且可傳遞扭矩并反饋信號(hào)的關(guān)節(jié)模塊以及與所述關(guān)節(jié)模塊信號(hào)連接并將接收的信號(hào)進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述上連桿的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述上固定塊的中部，所述上固定塊上且位于所述上連桿的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置可拆卸的負(fù)載模塊。

進(jìn)一步地，所述上固定塊中部設(shè)有兩第一支撐軸承，兩所述第一支撐軸承之間穿設(shè)一第一轉(zhuǎn)軸，所述上連桿的頂端位于兩所述第一支撐軸承之間且套設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)軸上。

進(jìn)一步地，所述下固定塊上設(shè)有兩第二支撐軸承，兩所述第二支撐軸承之間穿設(shè)一第二轉(zhuǎn)軸，所述下連桿的底端位于兩所述第二支撐軸承之間且套設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)軸上。

進(jìn)一步地，所述第二轉(zhuǎn)軸的軸線與所述第一轉(zhuǎn)軸的軸線位于同一豎直平面內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述關(guān)節(jié)模塊的一端沿軸向轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)有第一法蘭與第二法蘭，所述第一法蘭與所述上連桿的底端固定連接，所述第二法蘭與所述下連桿的頂端固定連接。

進(jìn)一步地，所述第一法蘭位于所述第二法蘭外側(cè)，所述上連桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一法蘭內(nèi)側(cè)；所述下連桿的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二法蘭外側(cè)，所述上連桿與所述下連桿位于同一平面內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述關(guān)節(jié)模塊內(nèi)置有用于驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)來輸入扭矩的動(dòng)力元件；或者，所述關(guān)節(jié)模塊與外部可輸入扭矩的動(dòng)力裝置連接。

進(jìn)一步地，所述關(guān)節(jié)模塊內(nèi)置有用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和/或加速度的調(diào)節(jié)元件。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)軌上且位于所述下連桿下方還設(shè)有一防護(hù)罩。

本發(fā)明的有益效果：