[發(fā)明專利]骨科操作系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810097899.1
• 申請(qǐng)日: 2018-01-31
• 公開（公告）號(hào): CN108392271A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;李自漢;陳雨杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)影醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/56
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 賈滿意

1.一種骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，包括：

醫(yī)療影像設(shè)備，用以獲取所述患者的體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)以及實(shí)時(shí)獲取所述患者的體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)；

骨科操作機(jī)器人，用以對(duì)所述患者進(jìn)行骨科操作；

工作站，所述工作站與所述醫(yī)療影像設(shè)備通信連接以接收所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)以及所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)；所述工作站與所述骨科操作機(jī)器人通信連接；其中，所述工作站用以融合所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)以及所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)，以建立所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)以及所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)之間的空間位置映射關(guān)系，并實(shí)時(shí)生成導(dǎo)航影像；以及

顯示裝置，用于顯示所述導(dǎo)航影像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述工作站包括：

醫(yī)療影像設(shè)備工作站，與所述醫(yī)療影像設(shè)備通信連接以獲取所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)和所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)；

導(dǎo)航工作站，用以接收并融合所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)、所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)，所述導(dǎo)航工作站還用以生成導(dǎo)航影像并至少部分根據(jù)所述導(dǎo)航影像規(guī)劃骨科操作路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述骨科操作機(jī)器人為復(fù)位機(jī)器人；所述復(fù)位機(jī)器人用于進(jìn)行骨科復(fù)位操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述復(fù)位機(jī)器人用以對(duì)所述患者的骨折區(qū)進(jìn)行雙向牽引和/或調(diào)整角度，其中，所述復(fù)位機(jī)器人包括第一固定部以及第二固定部，所述第一固定部以及第二固定部均被配置為套設(shè)在所述患者的骨折區(qū)外。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述工作站包括：

醫(yī)療影像設(shè)備工作站，與所述醫(yī)療影像設(shè)備通信連接以獲取所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)和所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)；

導(dǎo)航工作站，用以接收并融合所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)和所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)，所述導(dǎo)航工作站還用以生成導(dǎo)航影像并至少部分地根據(jù)所述導(dǎo)航影像規(guī)劃所述骨科操作路徑，所述骨科操作路徑為骨復(fù)位操作路徑；

機(jī)器人工作站，與所述骨科操作機(jī)器人和所述導(dǎo)航工作站分別通信連接，以使得所述機(jī)器人工作站能從所述導(dǎo)航工作站中獲取所述骨復(fù)位操作路徑，并基于所述骨復(fù)位操作路徑控制所述復(fù)位機(jī)器人。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述骨科操作機(jī)器人為手術(shù)機(jī)器人；所述手術(shù)機(jī)器人用于進(jìn)行骨科手術(shù)操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)機(jī)器人包括手術(shù)元件；所述顯示裝置還用于實(shí)時(shí)顯示所述手術(shù)元件在所述導(dǎo)航影像中的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)元件包括穿刺針和/或固定針和/或骨鉆。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述骨科手術(shù)操作包括鉆孔操作和/或穿刺操作；所述手術(shù)機(jī)器人為鉆孔機(jī)器人和/或穿刺機(jī)器人，所述鉆孔機(jī)器人包括機(jī)械臂以及所述骨鉆，所述骨鉆與所述機(jī)械臂連接；所述鉆孔機(jī)器人用以進(jìn)行所述鉆孔操作；所述穿刺機(jī)器人包括所述穿刺針；所述穿刺機(jī)器人用以進(jìn)行所述穿刺操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，所述工作站包括：

醫(yī)療影像設(shè)備工作站，與所述醫(yī)療影像設(shè)備通信連接以獲取所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)和所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)；

導(dǎo)航工作站，用以接收并融合所述體內(nèi)三維影像數(shù)據(jù)和所述體內(nèi)二維影像數(shù)據(jù)，所述導(dǎo)航工作站還用以生成導(dǎo)航影像并至少部分地根據(jù)所述導(dǎo)航影像規(guī)劃所述骨科操作路徑，所述骨科操作路徑為骨手術(shù)操作路徑。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的骨科操作系統(tǒng)，其特征在于，還包括激光指示裝置，所述激光指示裝置用以根據(jù)所述骨手術(shù)操作路徑指示穿刺靶點(diǎn)。