[發明專利]一種曲面擬合的視差計算方法及系統

有效

• 申請號: 201810097847.4
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108337498B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 趙勇;陳天健;桑海偉;艾新東;楊緯達;盧昌義;張麗;盧海花
• 申請（專利權）人: 北京大學深圳研究生院
• 主分類號: H04N13/128
• 分類號: H04N13/128;H04N13/106;H04N13/122
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕

1.一種曲面擬合的視差計算方法,其特征在于，包括：

對于圖像中每一個像素點，獲取該像素點在所述圖像的一個區域，根據所述區域內所有像素點進行視差的平面擬合，并基于該擬合出的平面計算該像素點的視差和法向量；其中所述圖像為左圖像或右圖像；

對于圖像中每一個像素點，至少基于視差相似性和/或法向量相似性，尋找該像素點的一個區域，并根據該區域內所有像素點進行視差的曲面擬合，并基于該擬合出的曲面計算該像素點的視差。

2.如權利要求1所述的視差計算方法，其特征在于，所述對于圖像中每一個像素點，獲取該像素點在所述圖像的一個區域，包括獲取該像素點的一個具有相似梯度的區域。

3.如權利要求2所述的視差計算方法，其特征在于，所述獲取該像素點的一個具有相似梯度的區域，包括：

計算圖像中各像素點的梯度；

基于梯度相似性，尋找該像素點的一個具有相似梯度的區域；

當基于梯度相似性尋找不到該像素點的一個具有相似梯度的區域時，則使用該像素點的鄰域的像素點來對該像素點進行濾波，得到該像素點濾波后的像素值，并重新計算該像素點的梯度，基于梯度相似性，尋找該像素點的一個具有相似梯度的區域。

4.如權利要求3所述的視差計算方法，其特征在于，所述基于梯度相似性，尋找該像素點的一個具有相似梯度的區域，包括：基于梯度相似性，通過區域切割算法分割出該像素點的一個具有相似梯度的區域。

5.如權利要求1所述的視差計算方法，其特征在于，所述基于該擬合出的平面計算該像素點的視差和法向量，包括：根據擬合出的平面以及該像素點的坐標，計算該像素點的視差；計算擬合出的平面的法向量，作為該像素點的法向量。

6.如權利要求1所述的視差計算方法，其特征在于，所述至少基于視差相似性和/或法向量相似性，尋找該像素點的一個區域，包括：至少基于 視差相似性和/或法向量相似性，通過區域切割算法分割出該像素點的一個區域。

7.如權利要求1所述的視差計算方法，其特征在于，所述基于該擬合出的曲面計算該像素點的視差，包括：根據擬合出的曲面以及該像素點的坐標，計算該像素點的視差。

8.如權利要求1所述的視差計算方法，其特征在于，所述曲面為二次曲面。

9.一種曲面擬合的視差計算系統，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1至8中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1至8中任一項所述的方法。