[發明專利]在線分析儀表維護機器人及其運行方法

在審

• 申請號: 201810093950.1
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108107099A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 王興國
• 申請（專利權）人: 四川宏達石油天然氣工程有限公司
• 主分類號: G01N27/30
• 分類號: G01N27/30;G01N27/38;G05B19/05
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 錢成岑

本發明公開了一種在線分析儀表維護機器人及其運行方法，屬于機器人技術領域，旨在解決現有在線分析儀表維護耗時耗力問題，所述機器人包括支架和介質儲槽，以及安裝在支架上的PH傳感器、清洗裝置、標準液容器和PLC控制器；還包括PH傳感器控制部、清洗裝置控制部、標準液容器控制部，PLC控制器可通過控制各控制部完成對被測介質的PH值測定，以及PH傳感器的清洗和標定操作。

技術領域

本發明屬于機器人制造領域，特別涉及一種在線分析儀表維護機器人及其運行方法。

背景技術

目前大型化工裝置內會大量使用PH計等在線檢測儀表。這些在線檢測PH計，根據不同的工況環境，維護周期長的可工作半天到一天時間，維護周期短的只能工作半天時間。維持這些PH在線分析儀表的正常運行，需要投入大量人力進行值守，才能保證相應設備的正常運行。

在大型磷化工、水處理、環境廢水排放檢測口等部位，也會大量使用在線PH計，這些PH計根據檢測工況介質物化性質，維護工作周期有長有短，但均需定期維護，維護工作的重點是對PH電極進行清洗與標定，此工作需耗費大量的人力，但人工維護的程序控制往往無法保持精準，常常會導致損壞PH電極。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述存在的問題和缺點，以PLC作為控制核心，配置直行程氣缸與旋轉氣缸等機械氣動裝置，完成PH傳感器的定期維護工作，包括清洗、數據保持、校準、待機、工作階段狀態輸出等。

本發明的技術方案是這樣實現的：一種在線分析儀表維護機器人，所述機器人包括支架和介質儲槽，以及安裝在支架上的PH傳感器、清洗裝置、標準液容器和PLC控制器；還包括PH傳感器控制部、清洗裝置控制部、標準液容器控制部，PLC控制器可通過控制各控制部完成對被測介質的PH值測定，以及PH傳感器的清洗和標定操作。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述支架包括豎直固定在介質儲槽上的豎直梁和固定在豎直梁上端的水平梁，PH傳感器通過傳感器連接桿豎直朝下連接于水平梁；傳感器連接桿可帶動PH傳感器在測試位置，清洗位置以及標定位置之間自由切換。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述測試位置位于介質儲槽內，清洗位置在介質儲槽之上的測試位置的正上方，標定位置位于清洗位置正上方；所述PH傳感器連接桿連接有氣缸，可帶動PH傳感器在標定位置正上方的最高位置和測試位置之間豎直上下運動。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述傳感器連接桿上端通過一個長行程標準氣缸連接在支架的水平梁上，長行程標準氣缸下還串聯有一個多位置氣缸；所述長行程標準氣缸的行程為測試位置到清洗位置之間的距離，所述多位置氣缸具有兩個行程，分別為清洗位置到標定位置的距離，以及標定位置到最高位置的距離。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述清洗裝置包括清洗液噴射裝置和干燥裝置，清洗液噴射裝置的清洗噴頭正對清洗位置，可噴射出清洗液對PH傳感器進行清洗，干燥裝置用于PH傳感器清洗后的干燥。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述清洗裝置包括一個三通，三通的兩個入口分別與清洗液管路和壓縮氣體管路連接，三通的出口與清洗噴頭連接，所述清洗液管路和壓縮氣體管路分別設有電磁閥。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述標準液容器與固定在支架豎直梁上的旋轉氣缸連接，旋轉氣缸可控制標準液容器在標定位置與待機位置之間轉移。

本發明所述的在線分析儀表維護機器人，所述支架豎直梁上設有對PH傳感器進行臨時固定的氣動手指。

一種在線分析儀表維護機器人運行方法，所述方法包括以下步驟：

S1：PH傳感器在測試位置沒入介質儲槽的介質中，完成PH值的檢測；對長行程標準氣缸的電磁閥送電（送電前PLC控制器對當前PH輸出值進行鎖定），帶動PH傳感器上移到清洗位置；