[發明專利]一種輔助駕駛方法、裝置、車載終端及車輛

有效

• 申請號: 201810090612.2
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN108172025B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 程帥;賈書軍;胡駿;田歡
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮;王寶筠

1.一種輔助駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛周圍環境的圖像序列；

確定所述圖像序列中的行人位置及行人屬性；所述行人屬性用于表征行人類別；所述行人屬性包括成年人和未成年人；

從所述圖像序列中預測行人運動趨勢和行人行為；所述行人運動趨勢包括：接近車輛、遠離車輛和與車輛并行運動；所述行人行為包括：關注交通環境行為和非關注交通環境行為；

由所述行人運動趨勢和所述行人行為預測行人意圖；所述行人意圖至少包括以下一種：行人橫穿道路、行人直行和行人站立；所述行人直行屬于與車輛的運動方向并行，所述行人橫穿道路屬于與車輛的運動方向有交叉，所述站立是指行人在原地站立保持不動；

基于所述行人位置、行人屬性和行人意圖采取對應的警告策略；所述警告策略的優先級按照所述行人位置、行人屬性和行人意圖依次遞減；所述警告策略按照行人位于車輛的以下駕駛區域依次減弱：危險區、警告區和安全區；所述行人位于的駕駛區域具體以車輛為基準，根據所述行人位置判斷行人位于的所述駕駛區域。

2.根據權利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，確定所述圖像序列中行人屬性，具體包括：

從所述圖像序列中獲取行人所占像素的大??；

根據所述行人位置獲取行人與車輛的距離信息；

根據所述距離信息以及所述行人所占像素的大小確定所述行人屬性。

3.根據權利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，從所述圖像序列中預測行人運動趨勢，具體包括：

從所述圖像序列中獲取行人運動方向；

從所述圖像序列中分別獲取多幀圖像中行人位置，由所述多幀圖像中的行人位置確定行人運動軌跡；

分析所述行人運動方向和行人運動軌跡預測行人運動趨勢。

4.根據權利要求1所述的輔助駕駛方法，其特征在于，從所述圖像序列中預測行人行為，具體包括：

基于所述圖像序列的時序信息識別行人行為；

所述行人行為包括關注交通環境行為和非關注交通環境行為；

所述非關注交通環境行為的警告策略高于關注交通環境行為的警告策略。

5.一種輔助駕駛裝置，其特征在于，包括：

圖像序列獲取單元，用于獲取車輛周圍環境的圖像序列；

行人位置確定單元，用于確定所述圖像序列中行人位置；

行人屬性確定單元，用于確定所述圖像序列中行人屬性；所述行人屬性用于表征行人類別；所述行人屬性包括成年人和未成年人；

行人運動趨勢預測單元，用于預測所述圖像序列中行人運動趨勢；所述行人運動趨勢包括：接近車輛、遠離車輛和與車輛并行運動；

行人行為預測單元，用于預測所述圖像序列中行人行為；所述行人行為包括：關注交通環境行為和非關注交通環境行為；

預測單元，用于由所述行人運動趨勢和所述行人行為預測行人意圖；所述行人意圖至少包括以下一種：行人橫穿道路、行人直行和行人站立；所述行人直行屬于與車輛的運動方向并行，所述行人橫穿道路屬于與車輛的運動方向有交叉，所述站立是指行人在原地站立保持不動；

警告單元，用于基于所述行人位置、行人屬性和行人意圖采取對應的警告策略；所述警告策略的優先級按照所述行人位置、行人屬性和行人意圖依次遞減；所述警告策略按照行人位于車輛的以下駕駛區域依次減弱：危險區、警告區和安全區；所述行人位于的駕駛區域具體以車輛為基準，根據所述行人位置判斷行人位于的所述駕駛區域。

6.根據權利要求5所述的輔助駕駛裝置，其特征在于，所述行人屬性確定單元，具體包括：

像素獲取子單元，用于從所述圖像序列中獲取行人所占像素的大小；

距離信息獲取子單元，用于根據所述行人位置獲取行人與車輛的距離信息；

行人屬性確定子單元，用于根據所述距離信息以及所述行人所占像素的大小確定所述行人屬性。