[發(fā)明專利]車身吊具的托架的調(diào)節(jié)方法及調(diào)節(jié)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810085124.2
• 申請(qǐng)日: 2018-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN108415274B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳江岸;葉俊材;李軼峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子工廠自動(dòng)化工程有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04;B23P19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.車身吊具的托架的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括：

耦合連接伺服電機(jī)端的第一連接機(jī)構(gòu)和車身吊具的托架端的第二連接機(jī)構(gòu)；所述第一連接機(jī)構(gòu)為螺帽，所述第二連接機(jī)構(gòu)為螺絲；或者，所述第一連接機(jī)構(gòu)為螺絲，第二連接機(jī)構(gòu)為螺帽；

控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述螺帽和所述螺絲的耦合連接，帶動(dòng)所述托架運(yùn)行至機(jī)械零點(diǎn)；

控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述螺帽和所述螺絲的耦合連接，帶動(dòng)所述托架從所述機(jī)械零點(diǎn)運(yùn)行一固定值至第一目標(biāo)位置；

根據(jù)所述螺帽與所述螺絲的類型，確定能夠使所述螺帽與所述螺絲脫開的角度，根據(jù)所述角度確定所述托架的第二目標(biāo)位置，控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述托架至所述第二目標(biāo)位置；

解除所述螺帽和所述螺絲的耦合連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述螺帽和所述螺絲的耦合連接，帶動(dòng)所述托架運(yùn)行至機(jī)械零點(diǎn)包括：

在一設(shè)定的機(jī)械零點(diǎn)設(shè)置一光電傳感器；

控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述螺帽和所述螺絲的耦合連接，帶動(dòng)所述托架朝所述光電傳感器運(yùn)動(dòng)，并在觸發(fā)所述光電傳感器時(shí)，確定所述托架運(yùn)行至機(jī)械零點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述角度確定所述托架的第二目標(biāo)位置包括：

根據(jù)所述角度，確定一計(jì)算系數(shù)K；

在所述托架到達(dá)第一目標(biāo)位置時(shí)，讀取與所述伺服電機(jī)連接的絕對(duì)值編碼器的絕對(duì)位置M，其中，M為不小于1的整數(shù)；

取所述絕對(duì)位置M與所述計(jì)算系數(shù)K的整數(shù)商A，其中，K＝Q/m，A為不小于1的整數(shù)，m為所述螺帽和所述螺絲的邊數(shù)，Q＝10×S，S為所述螺絲轉(zhuǎn)動(dòng)一圈帶動(dòng)所述托架運(yùn)行的距離，單位為mm；

將K×A確定為所述托架的第二目標(biāo)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述螺帽與所述螺絲的類型，確定能夠使所述螺帽與所述螺絲脫開的角度包括：

在所述螺帽為四角螺帽，所述螺絲為四角螺絲時(shí)，確定能夠使所述螺帽與所述螺絲脫開的角度為i×90°，i＝1，2，3，4；

在所述螺帽為六角螺帽，所述螺絲為六角螺絲時(shí)，確定能夠使所述螺帽與所述螺絲脫開的角度為j×60°，j＝1，2，3，4，5，6。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述角度，確定一計(jì)算系數(shù)K包括：

在所述角度為i×90°，i＝1，2，3，4時(shí)，確定所述計(jì)算系數(shù)K為K＝Q/4；

在所述角度為j×60°，j＝1，2，3，4，5，6時(shí)，確定所述計(jì)算系數(shù)K為K＝Q/6。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述耦合連接伺服電機(jī)端的螺帽和車身吊具的托架端的螺絲包括：

在所述伺服電機(jī)的初始位置，所述伺服電機(jī)的編碼器處于電氣零點(diǎn)，所述伺服電機(jī)端的螺帽和車身吊具的托架端的螺絲處于脫開狀態(tài)，且所述螺絲和所述螺帽均處于k/m×360°的位置時(shí)，控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，推動(dòng)所述螺帽與所述螺絲耦合；其中，k＝1，2，……，m，m為所述螺帽和所述螺絲的邊數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的調(diào)節(jié)方法，其特征在于，在解除所述螺帽和所述螺絲的耦合連接后，所述調(diào)節(jié)方法還包括：

控制所述伺服電機(jī)返回至所述初始位置，并調(diào)整所述伺服電機(jī)的編碼器至電氣零點(diǎn)位置。