[發(fā)明專(zhuān)利]產(chǎn)婦輔助恢復(fù)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810084506.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108210186B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張燕;陳麗軍;靳霞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 張燕;陳麗軍
• 主分類(lèi)號(hào): A61G5/04
• 分類(lèi)號(hào): A61G5/04;A61G5/06;A61G5/10;B25J11/00
• 代理公司: 西安匯智創(chuàng)想知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 61247
• 代理人: 李彥

1.一種產(chǎn)婦輔助恢復(fù)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

醫(yī)療機(jī)器人主體，包括左機(jī)械臂、右機(jī)械臂、所述左機(jī)械臂和右機(jī)械臂之間的座椅、直流控制電機(jī)和主控制芯片；

其中，所述主控制芯片向所述直流控制電機(jī)發(fā)送手臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以使得所述直流控制電機(jī)控制所述左機(jī)械臂和所述右機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)各種預(yù)設(shè)醫(yī)療服務(wù)操作；

行進(jìn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述主控制芯片連接，用于接收所述主控制芯片發(fā)送的行進(jìn)控制信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)輪，設(shè)置在所述醫(yī)療機(jī)器人主體的下方的后側(cè)，與所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；

其中，所述驅(qū)動(dòng)輪用于接收所述行進(jìn)控制信號(hào)，并基于所述行進(jìn)控制信號(hào)控制所述醫(yī)療機(jī)器人主體的前進(jìn)方向或后退方向；

萬(wàn)向輪，設(shè)置在所述醫(yī)療機(jī)器人主體的下方的前側(cè)，用于在所述驅(qū)動(dòng)輪的帶動(dòng)下進(jìn)行各個(gè)方向的隨動(dòng)；

前景拍攝設(shè)備，設(shè)置在所述醫(yī)療機(jī)器人主體的正前端，用于對(duì)所述醫(yī)療機(jī)器人主體的前景進(jìn)行拍攝并輸出前景圖像，所述前景拍攝設(shè)備內(nèi)置有預(yù)采集單元、紋理檢測(cè)單元和分辨率調(diào)整單元，所述預(yù)采集單元用于對(duì)所述前景拍攝設(shè)備視野內(nèi)環(huán)境進(jìn)行圖像預(yù)采集以獲得預(yù)采集圖像，所述紋理檢測(cè)單元與所述預(yù)采集單元連接，用于接收所述預(yù)采集圖像并估算所述預(yù)采集圖像的紋理變化幅度，所述分辨率調(diào)整單元與所述紋理檢測(cè)單元連接，用于基于所述預(yù)采集圖像的紋理變化幅度調(diào)整所述前景拍攝設(shè)備拍攝的前景圖像的分辨率；

色飽和度調(diào)節(jié)設(shè)備，與所述前景拍攝設(shè)備連接，用于接收調(diào)整分辨率后的前景圖像，并對(duì)所述調(diào)整分辨率后的前景圖像執(zhí)行色飽和度調(diào)節(jié)，以獲得并輸出色飽和度調(diào)節(jié)圖像；

FLASH存儲(chǔ)設(shè)備，用于預(yù)先存儲(chǔ)預(yù)設(shè)信息量閾值、預(yù)設(shè)長(zhǎng)度和預(yù)設(shè)角度；

直方圖處理設(shè)備，與所述色飽和度調(diào)節(jié)設(shè)備連接，用于接收所述色飽和度調(diào)節(jié)圖像，對(duì)所述色飽和度調(diào)節(jié)圖像執(zhí)行灰度直方圖處理，獲取所述色飽和度調(diào)節(jié)圖像中各個(gè)像素點(diǎn)灰度值中的最大灰度值以作為灰度值上限，還獲取所述色飽和度調(diào)節(jié)圖像中各個(gè)像素點(diǎn)灰度值中的最小灰度值以作為灰度值下限；

變化參數(shù)提取設(shè)備，分別與所述FLASH存儲(chǔ)設(shè)備和所述直方圖處理設(shè)備連接，用于接收所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度、所述預(yù)設(shè)角度、所述灰度值上限和所述灰度值下限，形成以所述灰度值下限到所述灰度值上限為水平索引以及以所述灰度值下限到所述灰度值上限為垂直索引所形成的變化參數(shù)表格，所述變化參數(shù)表格中每一個(gè)元素的數(shù)值為，在所述色飽和度調(diào)節(jié)圖像中，以相對(duì)于水平方向的預(yù)設(shè)角度從灰度值為所述元素的水平索引的像素點(diǎn)到達(dá)灰度值為所述元素的垂直索引的像素點(diǎn)的長(zhǎng)度小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的像素點(diǎn)對(duì)的總數(shù)；

信息量檢測(cè)設(shè)備，與所述變化參數(shù)提取設(shè)備連接，用于對(duì)于所述變化參數(shù)表格中的每一個(gè)元素，將其的數(shù)值取以自然對(duì)數(shù)為底的對(duì)數(shù)值以作為第一乘法項(xiàng)，將其的數(shù)值作為第二乘法項(xiàng)，將第一乘法項(xiàng)與第二乘法項(xiàng)相乘以獲得其的待處理數(shù)值，將所述變化參數(shù)表格中的所有元素的待處理數(shù)值相加后并取相加后的和的負(fù)數(shù)以作為信息量數(shù)值輸出；

信息量匹配設(shè)備，分別與所述FLASH存儲(chǔ)設(shè)備和所述信息量檢測(cè)設(shè)備連接，用于接收所述信息量數(shù)值，并將所述信息量數(shù)值與預(yù)設(shè)信息量閾值進(jìn)行匹配，當(dāng)所述信息量數(shù)值小于等于所述預(yù)設(shè)信息量閾值時(shí)，輸出玻璃匹配成功信號(hào)，當(dāng)所述信息量數(shù)值大于所述預(yù)設(shè)信息量閾值時(shí)，輸出玻璃匹配失敗信號(hào)；

其中，所述主控制芯片還與所述信息量匹配設(shè)備連接，用于在接收到所述玻璃匹配成功信號(hào)時(shí)，進(jìn)入玻璃躲避模式，并在所述玻璃躲避模式下，向所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)送包括躲避方向和躲避速度的行進(jìn)控制信號(hào)以便于所述行進(jìn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制所述驅(qū)動(dòng)輪對(duì)所述醫(yī)療機(jī)器人主體的前景中的玻璃器件進(jìn)行躲避，還用于在接收到所述玻璃匹配失敗信號(hào)時(shí)，退出所述玻璃躲避模式；

所述分辨率調(diào)整單元基于所述預(yù)采集圖像的紋理變化幅度調(diào)整所述前景拍攝設(shè)備拍攝的前景圖像的分辨率包括：所述預(yù)采集圖像的紋理變化幅度越大，所述前景拍攝設(shè)備拍攝的前景圖像的分辨率越高；

ZIGBEE通信設(shè)備，與所述前景拍攝設(shè)備連接，用于接收調(diào)整分辨率后的前景圖像；

其中，所述ZIGBEE通信設(shè)備還用于將所述調(diào)整分辨率后的前景圖像通過(guò)雙向ZIGBEE無(wú)線通信鏈路發(fā)送到附近的醫(yī)療服務(wù)中心處；

其中，所述ZIGBEE通信設(shè)備中使用的ZIGBEE通信模式，用于自動(dòng)控制和遠(yuǎn)程控制領(lǐng)域，能夠嵌入各種設(shè)備，所述ZIGBEE通信模式使用的ZIGBEE協(xié)議從下到上分別為物理層、媒體訪問(wèn)控制層、傳輸層、網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層，其中物理層和媒體訪問(wèn)控制層遵循IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。