[發(fā)明專利]基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810083123.4
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108287345A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李新福
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東康云多維視覺智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G06T3/40
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法，其特征在于：包括以下步驟：

通過位于掃描設(shè)備上的第一數(shù)據(jù)捕捉模塊獲取待掃描空間的周圍環(huán)境信息；

通過第二數(shù)據(jù)捕捉模塊采集掃描設(shè)備的移動數(shù)據(jù)；

通過第三數(shù)據(jù)捕捉模塊采集掃描設(shè)備周圍的圖片信息；

對第三數(shù)據(jù)捕捉模塊采集的圖片信息進行實時拼接，生成對齊后的數(shù)據(jù)；

通過第四數(shù)據(jù)捕捉模塊采集掃描設(shè)備周圍的數(shù)據(jù)，并根據(jù)第四數(shù)據(jù)捕捉模塊采集的數(shù)據(jù)創(chuàng)建點云數(shù)據(jù)；

將獲取的周圍環(huán)境信息、對齊后的數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)進行整合，以生成待掃描空間的復(fù)合視圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法，其特征在于：所述第一數(shù)據(jù)捕捉模塊是用于不斷獲取周圍環(huán)境信息的激光雷達傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法，其特征在于：所述第二數(shù)據(jù)捕捉模塊包括多個里程計傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法，其特征在于：所述第三數(shù)據(jù)捕捉模塊是多個攝像機傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法，其特征在于：所述第四數(shù)據(jù)捕捉模塊是RGB-D攝像機。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描方法，其特征在于：所述待掃描空間是室內(nèi)空間。

7.基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描系統(tǒng)，其特征在于：包括：

第一數(shù)據(jù)捕捉模塊，用于捕捉待掃描空間的周圍環(huán)境信息；

第二數(shù)據(jù)捕捉模塊，用于捕捉掃描設(shè)備的移動數(shù)據(jù)；

第三數(shù)據(jù)捕捉模塊，用于捕捉掃描設(shè)備周圍的圖片信息；

第四數(shù)據(jù)捕捉模塊，用于創(chuàng)建待掃描空間周圍的點云結(jié)構(gòu)；

處理器，用于從所述第一數(shù)據(jù)捕捉模塊、第二數(shù)據(jù)捕捉模塊、第三數(shù)據(jù)捕捉模塊和第四數(shù)據(jù)捕捉模塊接收數(shù)據(jù)，并整合所接收的數(shù)據(jù)，以生成待掃描空間的復(fù)合視圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描系統(tǒng)，其特征在于：所述掃描設(shè)備是自主或半自主機器人。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描系統(tǒng)，其特征在于：所述第一數(shù)據(jù)捕捉模塊是用于不斷獲取周圍環(huán)境信息的激光雷達傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于點云數(shù)據(jù)的空間掃描系統(tǒng)，其特征在于：所述第二數(shù)據(jù)捕捉模塊包括多個里程計傳感器。