[發(fā)明專利]基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810083121.5
• 申請日: 2018-01-29
• 公開（公告）號: CN108286945B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 李新福
• 申請（專利權）人: 廣東康云多維視覺智能科技有限公司
• 主分類號: G01B11/02
• 分類號: G01B11/02;G06T17/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)，其特征在于：包括：

一個或多個攝像機，用于拍攝對象的至少一張照片以進行掃描；

深度傳感器，用于創(chuàng)建對象的點云；

反饋模塊，用于實時在顯示屏上提供反饋內(nèi)容，使得用戶可以實時查看對象的渲染和掃描過程中的至少一個；

處理器，用于通過將攝像機拍攝的至少一張照片與點云進行合并和處理來對對象進行實時渲染和生成對象的三維掃描圖像，其中，若需要對對象的渲染進行任何調(diào)整，則用戶可在對象的渲染和處理期間提供相應的輸入來實時地增強掃描圖像的質(zhì)量，此時相應的反饋內(nèi)容會被實時地發(fā)送到反饋模塊以展示給用戶；

所述一個或多個攝像機具體用于在對象的第一次照片拍攝之后確定激光中心坐標，進而基于激光中心坐標和第一照片的相對寬度來拍攝后續(xù)的一張或多張照片，并使得激光中心坐標在拍攝對象圖像的同時保持不變，所述第一照片的相對寬度是指對象在第一張照片中的寬度。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)，其特征在于：所述深度傳感器包括RGB-D攝像機、TOF攝像機、測距攝像機和閃光激光雷達中的至少一個。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)，其特征在于：所述用戶提供的輸入包括對象渲染的一個或多個屬性信息。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)，其特征在于：還包括激光，所述激光用于通過轉(zhuǎn)向綠色來指示所述拍攝對象的至少一張照片的精確位置。

5.基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)，其特征在于：包括掃描儀和基于云網(wǎng)絡的處理器，其中，所述掃描儀包括：

深度傳感器，用于創(chuàng)建對象的點云；

一個或多個攝像機，用于拍攝對象的至少一張照片以進行掃描；

第一反饋模塊，用于實時在顯示模塊上提供反饋內(nèi)容，使得用戶可以實時查看對象的渲染和掃描過程中的至少一個；

所述基于云網(wǎng)絡的處理器，用于依次執(zhí)行以下操作：

接收來自掃描儀的點云和至少一張照片；

將視覺反饋內(nèi)容實時發(fā)送給第二反饋模塊以展示給用戶；

通過將攝像機拍攝的至少一張照片與點云進行合并和處理來對對象進行實時渲染和生成對象的三維掃描圖像，其中，若需要對對象的渲染進行任何調(diào)整，則用戶可在對象的渲染和處理期間提供相應的輸入來實時地增強掃描圖像的質(zhì)量；

將對象的掃描圖像發(fā)送給掃描儀以向用戶顯示；

所述一個或多個攝像機具體用于在對象的第一次照片拍攝之后確定激光中心坐標，進而基于激光中心坐標和第一照片的相對寬度來拍攝后續(xù)的一張或多張照片，并使得激光中心坐標在拍攝對象圖像的同時保持不變，所述第一照片的相對寬度是指對象在第一張照片中的寬度。

6.根據(jù)權利要求5所述的基于視覺反饋的三維掃描系統(tǒng)，其特征在于：所述對象包括對稱對象和不對稱對象中的至少一個。

7.一種基于視覺反饋的三維掃描方法，其特征在于：包括以下步驟：

拍攝對象的至少一張照片以進行掃描；

創(chuàng)建對象的點云；

實時在反饋模塊的顯示屏上提供反饋內(nèi)容，使得用戶可以實時查看對象的渲染和掃描過程中的至少一個；

通過將拍攝的至少一張照片與點云進行合并和處理來對對象進行實時渲染和生成對象的三維掃描圖像，其中，若需要對對象的渲染進行任何調(diào)整，則用戶可在對象的渲染和處理期間提供相應的輸入來實時地增強掃描圖像的質(zhì)量，此時相應的反饋內(nèi)容會被實時地發(fā)送到反饋模塊以展示給用戶；

所述拍攝對象的至少一張照片以進行掃描，具體包括：在對象的第一次照片拍攝之后確定激光中心坐標，進而基于激光中心坐標和第一照片的相對寬度來拍攝后續(xù)的一張或多張照片，并使得激光中心坐標在拍攝對象圖像的同時保持不變，所述第一照片的相對寬度是指對象在第一張照片中的寬度。