[發明專利]使用至少一個傳感器的物品運送裝置

有效

• 申請號: 201810073272.2
• 申請日: 2018-01-25
• 公開（公告）號: CN108372503B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B65G15/30;B65G47/90
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種物品運送裝置，其特征在于，該物品運送裝置具備：

供給部，其運送多個物品；

至少一個位置姿勢檢測部，其檢測所述供給部上的所述物品的三維位置姿勢；

移動量檢測部，其檢測所述供給部的移動量；

至少一個作業部，其根據由所述位置姿勢檢測部檢測出的所述物品的位置姿勢、以及由所述移動量檢測部檢測出的所述供給部的移動量，一邊追蹤所述供給部的運送動作一邊取出所述物品；以及

物品選擇部，其將如下內容的指示輸出給所述作業部：在所述物品以相互重疊的狀態被運送過來時，根據由所述位置姿勢檢測部檢測出的三維位置姿勢，選擇在針對多個所述物品分別決定的取出方向上沒有與其他工件重疊的物品作為取出對象物品，在所述取出方向上取出該取出對象物品，其中，所述取出方向根據各物品的形狀以及各物品在所述供給部上的姿勢而發生變化。

2.根據權利要求1所述的物品運送裝置，其特征在于，

所述物品運送裝置具有多個所述位置姿勢檢測部和多個所述作業部，

在多個所述位置姿勢檢測部中，通過配置于比第一位置姿勢檢測部更靠下游側的第二位置姿勢檢測部，來對通過相對于所述供給部的運送方向被配置于最上游側所述第一位置姿勢檢測部沒有檢測出三維位置姿勢的物品的三維位置姿勢進行檢測，

所述物品選擇部輸出如下內容的指示：通過多個所述作業部中的、設置于比相對于所述供給部的運送方向被配置于上游側的第一作業部更靠下游側的第二作業部取出已由所述第二位置姿勢檢測部檢測出三維位置姿勢的物品。

3.根據權利要求2所述的物品運送裝置，其特征在于，

所述第一位置姿勢檢測部以外的位置姿勢檢測部中的至少一個構成為檢測所述物品的二維位置姿勢。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的物品運送裝置，其特征在于，

所述位置姿勢檢測部進行預測各物品的形狀的匹配，所述物品選擇部從取出對象中除去所述匹配的評價值未達到預先確定的閾值的物品。

5.根據權利要求1～3中任一項所述的物品運送裝置，其特征在于，

所述物品選擇部從相互重疊的物品中的、相對于所述供給部的運送方向位于最下游側的物品開始依次判斷能否選擇為所述取出對象物品。

6.根據權利要求1～3中任一項所述的物品運送裝置，其特征在于，

所述物品運送裝置具有多個所述作業部，并且還具有對所述至少一個位置姿勢檢測部以及多個所述作業部進行控制的單元控制裝置。