[發明專利]一種機器人分揀控制方法

在審

• 申請號: 201810069509.X
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN110065064A
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 王拴緒
• 申請（專利權）人: 南京機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B07C5/342
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 祝進

1.一種機器人分揀控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

構建機器人的目標追蹤模型和目標對象的視覺特征地圖，并確定初始目標對象在所述視覺特征地圖上的初始位置；

對目標對象圖像進行采集與處理，通過激光掃描目標對象在所述視覺特征地圖上的實際位置；

運用圖像處理的方法對機器人的操作狀態進行檢測和識別，獲得器人操作過程下的目標對象，并獲取所述目標對象在該時刻的位置信息；

精確定位機器人與目標對象之間的距離，并對目標對象狀態進行預測，對目標對象在下一時刻的位置信息進行預測；

根據預測結果及時跟蹤目標對象下一個狀態值和下一時刻的位置；

根據目標對象的當前狀態信息與預測的狀態信息，當前位置信息和下一刻的位置信息，規劃機器人的末端執行器的運行軌跡；

控制機器人的末端執行器根據所規劃的運動軌跡進行動作。

2.根據權利要求1所述的機器人分揀控制方法，其特征在于，通過視覺傳感器對目標對象圖像進行采集和處理。

3.根據權利要求2所述的機器人分揀控制方法，其特征在于，在對目標對象圖像進行采集和處理之前，通過視覺傳感器獲取機器人的末端執行器的位置信息和狀態信息，以確定機器人的末端執行器的初始位置信息和初始狀態。

4.根據權利要求3所述的機器人分揀控制方法，其特征在于，所述視覺傳感器獲取含有所述目標對象的兩幅場景圖像，然后經過二值化、邊緣提取、輪廓外接矩形檢測、橢圓檢測、橢圓相似度計算、橢圓重心計算后，獲得所述兩幅場景圖像中的所述目標對象的視差，以獲得目標對象的狀態信息。

5.根據權利要求1所述的機器人分揀控制方法，其特征在于，所述通過激光掃描目標對象在所述視覺特征地圖上的實際位置，包括：通過三個激光掃描器，經過三角測量獲取目標對象的位置信息，并將位置信息標記在所述視覺特征地圖上。

6.根據權利要求3所述的機器人分揀控制方法，其特征在于，所述視覺傳感器基于機器人工作背景結合顏色和邊緣的跟蹤算法建立目標追蹤模型；以及利用幀間差分法對對機器人的操作狀態下的目標對象進行檢測和識別；計算出機器人與目標對象之間的距離；基于卡爾曼濾波算法預測目標對象的運動狀態。

7.根據權利要求1所述的機器人分揀控制方法，其特征在于，所述規劃機器人的末端執行器的運行軌跡；包括：所述運動軌跡由三條直線段過程的“門”字形軌跡，所述“門”字形軌跡的高度高于障礙物的高度。