[發明專利]自主駕駛系統的通過事件發生和情節記憶回顧進行有效情景感知

有效

• 申請號: 201810068341.0
• 申請日: 2018-01-24
• 公開（公告）號: CN108372857B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: H·權;Y·喬;R·巴特查里亞;M·J·戴利
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00;G05D1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;安文森

1.一種自主駕駛系統控制方法，其包括：

通過車輛傳感器接收第一多個信息；

通過網絡接口接收第二多個信息；

響應于以運動對象為中心的第一坐標系和以固定位置為中心的第二坐標系生成組合坐標系；

響應于所述第一多個信息和所述第二多個信息的時間順序和所述組合坐標系生成情節；

增加對應于所述情節的計數；

響應于所述組合坐標系以及所述第一多個信息和所述第二多個信息的時間順序生成報頭，其中所述報頭用于表征所述情節，并且其中所述報頭用作用于存儲所述情節的基于樹結構的分類系統的一部分；

響應于所述計數超過閾值，在存儲器中存儲所述情節；

通過所述車輛傳感器接收第三多個信息；

通過所述網絡接口接收第四多個信息；

響應于所述第三多個信息和所述第四多個信息生成事件；

將所述情節與所述事件進行比較，以生成所述事件的預測結果，其中所述事件對應于所述情節的第一時間部分，并且所述事件的預測結果對應于所述情節的第二時間部分；

響應于所述預測結果生成控制信號；以及

響應于所述控制信號來控制車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述報頭包括環境類型、主車輛意圖和主車輛狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述情節是在與編碼閾值進行比較后生成的，所述編碼閾值用于將所述情節編碼到存儲器中。

4.一種用于控制自主車輛的設備，其包括：

車輛傳感器，其用于接收第一多個信息和第三多個信息；

網絡接口，其用于接收第二多個信息和第四多個信息；以及

處理器，其用于響應于以運動對象為中心的第一坐標系和以固定位置為中心的第二坐標系生成組合坐標系；用于響應于所述第一多個信息和所述第二多個信息的時間順序和所述組合坐標系生成情節；用于響應于所述組合坐標系以及所述第一多個信息和所述第二多個信息的時間順序生成報頭，其中所述報頭用于表征所述情節，并且其中所述報頭用作用于存儲所述情節的基于樹結構的分類系統的一部分；用于響應于所述第三多個信息和所述第四多個信息的時間順序生成事件，用于將所述情節與所述事件進行比較以生成所述事件的預測結果；以及用于響應于所述預測結果生成控制信號。

5.一種用于控制自主車輛的設備，其包括：

傳感器，其用于響應于在所述自主車輛周圍檢測到的至少一個對象確定以自我為中心的信息；

網絡接口，其接收在所述自主車輛的當前位置附近的至少一個特征的以地理為中心的信息；

處理器，其用于為響應于所述以自我為中心的信息和所述以地理為中心的信息生成組合坐標系，用于響應于在第一持續時間觀察到的所述組合坐標系編譯時間情節，用于響應于在第二持續時間觀察到的所述組合坐標系編譯事件，用于比較所述事件和所述情節以預測所述事件的預測結果，以及用于響應于所述預測結果生成控制信號，其中所述處理器還用于響應于在第一持續時間觀察到的組合坐標系生成報頭，其中所述報頭用于表征所述情節，并且其中所述報頭用作用于存儲所述情節的基于樹結構的分類系統的一部分；和

控制器，其用于響應于所述控制信號控制所述自主車輛。