[發明專利]一種車輛的自適應巡航縱向調節控制方法及系統有效
| 申請號： | 201810068043.1 | 申請日： | 2018-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN108454626B | 公開（公告）日： | 2020-03-06 |
| 發明（設計）人： | 王艷靜;劉彪;劉成祺;易迪華 | 申請（專利權）人： | 北京新能源汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/165;B60W10/08;B60W10/188;B60W40/107 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜;安利霞 |
| 地址： | 102606 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 自適應 巡航 縱向 調節 控制 方法 系統 | ||
1.一種車輛的自適應巡航縱向調節控制方法，其特征在于，包括：
按照預定周期，周期性的獲取車輛的目標加速度和實際加速度，計算目標加速度和實際加速度之間的加速度差值；
根據所述加速度差值，計算比例積分PI控制器的原始輸出扭矩；
對所述原始輸出扭矩進行梯度限制處理和濾波處理，獲得期望輸出扭矩；
根據所述期望輸出扭矩以及車輛的最大回收扭矩，確定用于輸入至電機控制器的目標扭矩和用于輸入至制動控制器的目標液壓壓強；
所述根據所述加速度差值，計算比例積分PI控制器的原始輸出扭矩的步驟，包括：
根據所述加速度差值，確定PI控制器的比例P參數和積分I參數；
根據公式T＝P×Δa+I×∫Δadt，計算得到所述原始輸出扭矩T；
其中，Δa為所述加速度差值，P為P參數，I為I參數；
所述根據所述加速度差值，確定PI控制器的比例P參數和積分I參數的步驟，包括：
確定所述加速度差值與一預設數值之間的大小關系，所述預設數值為一大于0的正數；
在所述加速度差值大于或等于所述預設數值時，根據所述加速度差值所屬的第一數值區間以及第一對應關系，確定該第一數值區間對應的P參數和I參數，得到PI控制器的P參數和I參數，其中，第一對應關系中包含有不同數值區間與P/I參數之間的對應關系；
在所述加速度差值小于所述預設數值時，根據所述加速度差值所屬的第二數值區間以及第二對應關系，確定該第二數值區間對應的P參數和I參數，得到PI控制器的P參數和I參數，其中，第二對應關系中包含有不同數值區間與P/I參數之間的對應關系。
2.根據權利要求1所述的自適應巡航縱向調節控制方法，其特征在于，所述梯度限制處理包括：
計算當前周期獲得的第一原始輸出扭矩，與上一周期獲得的第二原始輸出扭矩之間的扭矩差值；
當所述扭矩差值大于或等于0時，將當前周期的第一期望輸出扭矩更新為上一周期獲得的第二期望輸出扭矩與第一數值的和值，得到梯度限制處理后的期望輸出扭矩；
當所述扭矩差值小于0時，將當前周期的第一期望輸出扭矩更新為上一周期獲得的第二期望輸出扭矩與第二數值的和值，得到梯度限制處理后的期望輸出扭矩；
其中，所述第一數值為所述扭矩差值和車輛的扭矩允許變化量之間的較小者，所述第二數值為所述扭矩差值和車輛的扭矩允許變化量之間的較大者。
3.根據權利要求2所述的自適應巡航縱向調節控制方法，其特征在于，所述濾波處理包括：
對梯度限制處理后的期望輸出扭矩，進行一階濾波處理，得到濾波處理后的期望輸出扭矩。
4.根據權利要求1所述的自適應巡航縱向調節控制方法，其特征在于，所述根據所述期望輸出扭矩以及車輛的最大回收扭矩，確定用于輸入至電機控制器的目標扭矩和用于輸入至制動控制器的目標液壓壓強的步驟，包括：
當所述期望輸出扭矩大于或等于0時：確定所述目標扭矩為所述期望輸出扭矩；
當所述期望輸出扭矩小于0時：
若所述期望輸出扭矩的絕對值小于或等于車輛電機系統的最大回收扭矩的絕對值時，確定所述目標扭矩為所述期望輸出扭矩；若所述期望輸出扭矩的絕對值大于車輛電機系統的最大回收扭矩的絕對值時，確定所述目標扭矩為所述最大回收扭矩；以及，計算期望輸出扭矩與所述目標扭矩之間的差值，并將所述差值轉換為液壓壓強，得到所述目標液壓壓強。
5.一種車輛的自適應巡航縱向調節控制系統，其特征在于，包括：
加速度獲取單元，用于按照預定周期，周期性的獲取車輛的目標加速度和實際加速度，計算目標加速度和實際加速度之間的加速度差值；
PI控制器，用于根據所述加速度差值，計算比例積分PI控制器的原始輸出扭矩；
平滑處理單元，用于對所述原始輸出扭矩進行梯度限制處理和濾波處理，獲得期望輸出扭矩；
電液分配單元，用于根據所述期望輸出扭矩以及車輛的最大回收扭矩，確定用于輸入至電機控制器的目標扭矩和用于輸入至制動控制器的目標液壓壓強；
所述根據所述加速度差值，計算比例積分PI控制器的原始輸出扭矩的步驟，包括：
根據所述加速度差值，確定PI控制器的比例P參數和積分I參數；
根據公式T＝P×Δa+I×∫Δadt，計算得到所述原始輸出扭矩T；
其中，Δa為所述加速度差值，P為P參數，I為I參數；
所述根據所述加速度差值，確定PI控制器的比例P參數和積分I參數的步驟，包括：
確定所述加速度差值與一預設數值之間的大小關系，所述預設數值為一大于0的正數；
在所述加速度差值大于或等于所述預設數值時，根據所述加速度差值所屬的第一數值區間以及第一對應關系，確定該第一數值區間對應的P參數和I參數，得到PI控制器的P參數和I參數，其中，第一對應關系中包含有不同數值區間與P/I參數之間的對應關系；
在所述加速度差值小于所述預設數值時，根據所述加速度差值所屬的第二數值區間以及第二對應關系，確定該第二數值區間對應的P參數和I參數，得到PI控制器的P參數和I參數，其中，第二對應關系中包含有不同數值區間與P/I參數之間的對應關系。
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