[發(fā)明專利]無人機(jī)工作方法及無人機(jī)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810053730.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN108227745B
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫金樹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 啟迪國信科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G01C3/00;G01C11/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種無人機(jī)工作方法，其特征在于，包括：

無人機(jī)在按照既定的線路飛行的過程中，無人機(jī)通過紅外相機(jī)對(duì)預(yù)定方向進(jìn)行拍照，以獲取第一紅外照片；

無人機(jī)提取第一紅外照片中的高亮區(qū)域；

無人機(jī)計(jì)算第一紅外照片中每個(gè)高亮區(qū)域的面積；

無人機(jī)計(jì)算第一紅外照片中面積超過預(yù)定閾值的高亮區(qū)域的數(shù)量；

若至少一個(gè)高亮區(qū)域的面積大于預(yù)設(shè)閾值，或面積超過預(yù)定閾值的高亮區(qū)域的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，則無人機(jī)通過紅外測(cè)距裝置檢測(cè)無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離；

若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則按照低級(jí)的告警方式進(jìn)行告警。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，預(yù)定方向是無人機(jī)的前行方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則按照低級(jí)的告警方式進(jìn)行告警包括：

若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則驅(qū)動(dòng)閃光燈工作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則按照低級(jí)的告警方式進(jìn)行告警包括：

若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則播放高音音頻。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則按照低級(jí)的告警方式進(jìn)行告警包括：

若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則獲取當(dāng)前時(shí)間；若當(dāng)前時(shí)間位于目標(biāo)時(shí)間段內(nèi)，則驅(qū)動(dòng)閃光燈工作；若當(dāng)前時(shí)間不位于目標(biāo)時(shí)間段內(nèi)，則播放高音音頻。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則按照低級(jí)的告警方式進(jìn)行告警包括：

若無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離超過預(yù)設(shè)閾值，則獲取無人機(jī)當(dāng)前所處環(huán)境的亮度；若無人機(jī)當(dāng)前所處環(huán)境的亮度小于預(yù)設(shè)的閾值，則驅(qū)動(dòng)閃光燈工作；若無人機(jī)當(dāng)前所處環(huán)境的亮度大于預(yù)設(shè)的閾值，則播放高音音頻。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟無人機(jī)通過紅外測(cè)距裝置檢測(cè)無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離包括：

根據(jù)高亮區(qū)域在第一紅外照片中的相對(duì)位置，計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度調(diào)整紅外測(cè)距裝置的測(cè)量角度；

通過紅外測(cè)距裝置檢測(cè)無人機(jī)與紅外目標(biāo)之間的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟按照低級(jí)的告警方式進(jìn)行告警后，還包括：

無人機(jī)通過紅外相機(jī)重新對(duì)預(yù)定方向進(jìn)行拍照，以得到第二紅外照片；

無人機(jī)提取第二紅外照片中的高亮區(qū)域；

無人機(jī)判斷第一紅外照片中的高亮區(qū)域的形狀是否與第二紅外照片的高亮區(qū)域的形狀相同；若相同，則采用高級(jí)的告警方式進(jìn)行告警。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，若不相同，則判斷第二紅外照片的高亮區(qū)域的面積是否小于預(yù)設(shè)的閾值，若小于，則終止告警。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，還包括如下步驟：

無人機(jī)在按照既定的線路飛行的過程中，無人機(jī)實(shí)時(shí)通過數(shù)碼相機(jī)對(duì)預(yù)定方向進(jìn)行拍照，以獲取RGB照片；

無人機(jī)提取RGB照片中的前景圖像；

無人機(jī)計(jì)算前景圖像的形狀特征，以及無人機(jī)計(jì)算前景圖像的面積；

若前景圖像的形狀特征符合預(yù)設(shè)的要求，且前景圖像的面積超過預(yù)定的閾值，則無人機(jī)進(jìn)行報(bào)警；

若前景圖像的形狀特征不符合預(yù)設(shè)的要求，且前景圖像的面積超過預(yù)定的閾值，則無人機(jī)將前景圖像，和/或RGB照片上傳至服務(wù)器。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：提取前景圖像的輪廓，并將提取到的輪廓與標(biāo)準(zhǔn)輪廓進(jìn)行對(duì)比，如果提取到的輪廓與某一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)輪廓的相似度超過預(yù)定的閾值則前景圖像的形狀特征符合預(yù)設(shè)的要求。